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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种永磁同步电机无差拍转矩磁链控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115642844B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211619055.1，技术领域涉及：H02P21/00；该发明授权一种永磁同步电机无差拍转矩磁链控制方法是由付朝阳;刘兴邦;刘铮;平双瑞;胡锦德设计研发完成，并于2022-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种永磁同步电机无差拍转矩磁链控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及电机控制生产技术领域，且公开了一种永磁同步电机无差拍转矩磁链控制方法，包括如下步骤：S1、采集三相定子电流、三相定子电压、转速与角度信息；S2、获取转速误差信息并得到电磁转矩参考值；S3、计算定子磁链和电机电磁转矩获取转矩误差；S4、得到磁链误差；S5、计算参考电压矢量的幅值和角度；S6、将电压矢量通过SVPWM模块合成后输入到电机；本发明能够快速准确的计算出使得转矩和磁链误差同时为零的电压矢量，其中参考电压矢量的角度满足了转矩误差为零的要求，参考电压矢量的幅值满足了磁链误差为零的要求，实现了对转矩磁链的控制，避免磁链耦合导致的转矩脉动问题，电压矢量的计算较为简单整个技术过程中不需要复杂的坐标变换。

本发明授权一种永磁同步电机无差拍转矩磁链控制方法在权利要求书中公布了：1.一种永磁同步电机无差拍转矩磁链控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、通过电流传感器采集三相定子电流，通过直流母线电压传感器采集得到电压值与逆变器开关状态重构出三相定子电压，通过光电编码器采集得到转速； S2、将给定转速值与经过光电编码器得到的实际转速值对比，得到转速误差信息，转速误差经过转速环得到电磁转矩参考值； S3、计算出定子磁链与电机电磁转矩，并将估算出的电磁转矩值与通过转速环控制器得到的电磁转矩给定值作比较，得到转矩误差； S4、将给定磁链值与估算磁链值相比较得到磁链误差； S5、将转矩误差、磁链误差、转速、电机角度、定子磁链、转子永磁体磁链带入到电压矢量计算模块，计算出参考电压矢量的幅值和角度； 参考电压矢量角度的计算方法为： 对电磁转矩公式求取微分得： （1-3） 其中，为参考电压矢量，、分别为电机的电阻和电感，为转子永磁体磁链，为电机的转速；为永磁体极对数； 根据式（1-3）计算定子磁链方程： （1-4） 将定子磁链方程式（1-4）带入式（1-3）中得到电磁转矩微分方程为： （1-5） 根据式（1-5）可得到电压矢量与d轴的夹角为： （1-6） 转矩的离散化方程为： （1-7） 其中，T s表示控制器的控制周期； 采用转矩无差拍控制得： （1-8） 其中，为转矩参考值； 将式（1-8）带入到式（1-5）得： （1-9） 将式（1-9）带入到式（1-6）得电压矢量与d轴的夹角为： （1-10） 电机转矩角计算公式为： （1-11） 转矩角和电压矢量的角度关系为： （1-12）； 其中，为电压矢量与d轴的夹角，为电机的转矩角，为电压矢量与定子磁链的夹角； 电压矢量幅值的计算方法为： 采用磁链无差拍控制，即令磁链预测值与磁链给定值相等： （1-13） 忽略定子电阻压降，因此定子磁链公式变为： （1-14） 将式（1-13）带入式（1-14）得： （1-15） 定子磁链幅值关系为： （1-16） 磁链变化前后的幅值关系为： （1-17） 由式（1-17）可以推导得到参考电压矢量的幅值为： （1-18） 将式1-11、式1-12、式1-18带入式1-10可以得到电压矢量的角度和幅值为： （1-19） 其中，为电机转子角度； 得到的具体的参考电压矢量角度计算公式为： （1-20） 其中A、B、C、D分别表示： 将1-20、1-11、式1-12带入到式1-18得到具体的参考电压矢量幅值计算公式为： （1-21）； S6、将电压矢量通过SVPWM模块合成后输入到电机中控制电机的转矩和磁链。

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