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龙图腾网获悉江苏华成协弘科技有限公司申请的专利一种基于单轨机器人的行走机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116117768B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310006423.3，技术领域涉及：B25J5/02；该发明授权一种基于单轨机器人的行走机构是由顾燕丰;李晓伟;季磊;华伟;赵旭环设计研发完成，并于2023-01-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于单轨机器人的行走机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于单轨机器人的行走机构，涉及单轨机器人技术领域。本发明包括轨道和基台，基台顶部两侧均设有行走架，基台顶部的中部设有驱动件，轨道底部两侧均设有斜边，轨道一侧固定有齿条，行走架包括U形座，U形座两个竖板部上均滑动连接有一组滑杆，一组滑杆位于U形座内一端固定有推板，推板与U形座内侧之间设有弹簧，推板内侧上部固定有上轮体，推板内侧下部通过倾斜部固定有下轮体。本发明通过设计可转动、轮体具备伸缩功能的行走架作为机器人的主要的行走机构，其可变范围较大，适用于单轨机器人的使用，可适用于轨道的急弯部分，适用范围较大且稳定性较高。

本发明授权一种基于单轨机器人的行走机构在权利要求书中公布了：1.一种基于单轨机器人的行走机构，包括轨道1和基台2，其特征在于：所述基台2顶部两侧均设有行走架3，所述基台2顶部的中部设有驱动件4； 所述轨道1底部两侧均设有斜边101，所述轨道1一侧固定有齿条102； 所述行走架3包括U形座301，所述U形座301两个竖板部上均滑动连接有一组滑杆302，一组所述滑杆302位于U形座301内一端固定有推板303，所述推板303与U形座301内侧之间设有弹簧304，所述推板303内侧上部固定有上轮体305，所述推板303内侧下部通过倾斜部306固定有下轮体307； 所述U形座301底部通过旋转件与基台2顶部转动连接，所述U形座301与基台2之间设有扭簧308，所述基台2顶部且位于U形座301两端的位置均固定有限位件309； 所述基台2上的四个下轮体307沿着斜边101顶面滚动，所述基台2上的四个上轮体305沿着轨道1侧壁滚动； 所述驱动件4包括电机401和护壳402； 所述护壳402固定在基台2顶面，所述护壳402顶部固定有连接座403，所述连接座403两端分别转动连接有内轴体404和外轴体405，所述内轴体404和外轴体405顶端设有互相啮合的齿轮406，所述电机401固定在基台2底面且输出端与内轴体404端部固定，所述外轴体405上的齿轮406与齿条102啮合； 所述外轴体405底端通过轴承固定有下板体407，所述下板体407一侧设有工字轮408，所述工字轮408沿着轨道1底面滚动，所述下板体407端部通过L形轮架409固定有压轮410，所述压轮410沿着轨道1远离齿条102的一侧面滚动。

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