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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种步进电机电流输出控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116111900B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310095912.0，技术领域涉及：H02P21/18；该发明授权一种步进电机电流输出控制系统及方法是由吕茂斌;董娟;林宇龙;解博炜;刘格远;邓方;陈杰设计研发完成，并于2023-01-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种步进电机电流输出控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种步进电机电流输出控制系统及方法，属于步进电机驱动控制技术领域，具体为一种步进电机电流输出的控制方法，以及基于嵌入式开发的步进电机电流输出控制方法。针对步进电机传统控制方法下存在的缺陷，提供了一种控制方案，能够解决线圈振动产生的噪音、电机低速运行时的谐振等问题，并显著提升电机的运动控制精度，可广泛运用于各种场合的步进电机驱动环节。微步控制法可以有效降低电机运动过程中的噪音情况以及低速运动下的谐振情况，保证电机两相励磁电流的平滑变化。微步控制法显著提高了步进电机的控制与测量精度，电机每整步的细分越多，控制精度越高，通过目标细分数的补偿克服了外部原因引起的控制周期时间不确定的问题。

本发明授权一种步进电机电流输出控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种步进电机电流输出控制系统，其特征在于： 该控制系统包括上位机、主控制器模块、电机驱动模块、磁编码器模块； 所述的上位机用于给主控制器模块输入电机目标电流； 所述的主控制器模块用于接收上位机输出的电机目标电流，主控制器模块还用于接收磁编码器模块输出的补偿位置信息和测量速度信息，根据接收的电机目标电流进行变换生成相电流控制信号，并将生成的相电流控制信号输出给电机驱动模块； 所述的电机驱动模块用于接收主控制器模块输出的相电流控制信号，并根据接收的相电流控制信号形成相电流输出给步进电机； 所述的步进电机用于接收电机驱动模块输出的相电流，并根据接收到的相电流输出实际位置信息和实际速度信息给磁编码器模块； 所述的磁编码器模块用于通过步进电机输出的实际位置信息和实际速度信息，测量步进电机的位置信息和速度信息，将测量到的位置信息和速度信息称为测量位置信息和测量速度信息，磁编码器模块根据测量速度信息对测量位置信息进行补偿后输出补偿位置信息给主控制器模块，同时将测量速度信息直接输出给主控制器模块； 所述的磁编码器模块中，进行位置补偿的方法为：先计算补偿值Dp： 其中，ωi为测量速度信息，补偿后的补偿位置信息为其中为测量位置信息。

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