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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种基于多源视觉的全自动脊柱超声扫描方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116712102B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310161765.2，技术领域涉及：A61B8/08；该发明授权一种基于多源视觉的全自动脊柱超声扫描方法是由杨萃;陈棉杰设计研发完成，并于2023-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多源视觉的全自动脊柱超声扫描方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多源视觉的全自动脊柱超声扫描方法，步骤如下：使用RGB‑D传感器获取人体背部RGB图像与深度图像，获得人体背部区域的三维点云，并计算得到扫描点总数J和初始扫描点位置；通过多任务深度神经网络分析超声图像，得到超声图像的视图分类信息和椎骨关键点信息；根据超声探头放置于第j个扫描点位置获得的超声图像，基于多视觉融合算法计算第j+1个扫描点位置和机械臂姿态；机械臂根据计算结果对第j+1个扫描点进行扫描，直至完成J个扫描点的扫描；扫描结束后展示自动扫描获得的脊柱信息。本发明方法实现了对RGB‑D图像与超声图像的多源视觉信息融合，实现脊柱超声扫描过程的全自动化，能够提供清晰丰富的脊柱信息。

本发明授权一种基于多源视觉的全自动脊柱超声扫描方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多源视觉的全自动脊柱超声扫描方法，应用于由RGB-D传感器、六自由度机械臂、超声平台和个人电脑构建组成的系统，其特征在于，所述超声扫描方法包括如下步骤： S1、使用TCPIP协议实现机械臂与个人电脑、超声平台与个人电脑之间的通信连接，为RGB-D传感器建立坐标系并定义为坐标系K，为RGB-D传感器拍摄得到的RGB图像建立坐标系并定义为坐标系I，为超声图像建立坐标系并定义为坐标系B，为机械臂的底座建立坐标系并定义为坐标系R，为机械臂的末端建立坐标系并定义为坐标系G，使用机械臂夹持超声平台中的探头，并完成探头与机械臂的末端之间的校准、RGB-D传感器与机械臂的底座之间的校准； S2、使用RGB-D传感器获取人体背部RGB图像与深度图像，根据人体背部RGB图像和深度图像获得人体背部区域的三维点云，并计算得到扫描点总数J和初始扫描点位置即扫描一共需在J个扫描点位置处进行扫描； S3、在扫描开始后，通过多任务深度神经网络Multi-taskVGG11-FPN分析超声图像，对超声图像进行视图分类与椎骨关键点检测，得到超声图像的视图类别信息，并得到超声图像中椎骨关键点的坐标；所述多任务深度神经网络Multi-taskVGG11-FPN，用于自动识别椎骨在超声图像中所处位置，将脊柱超声图像的视图类别确定为“偏左”、“正中”、“偏右”三种视图类别中的一种；同时要对椎骨中心的顶点、胸椎左横突或腰椎左关节突、胸椎右横突或腰椎右关节突以上三个椎骨关键点进行检测，得到三个椎骨关键点在坐标系B下的坐标； S4、根据超声探头放置于第j个扫描点位置获得的超声图像，基于多源视觉融合算法计算第j+1个扫描点位置和机械臂姿态，机械臂根据计算结果对第j+1个扫描点进行扫描，直至完成J个扫描点的扫描； S5、扫描结束后，综合各扫描点位置、各扫描点的机械臂姿态各扫描点超声图像的视图分类信息与椎骨关键点检测信息，展示自动扫描获得的脊柱信息；其中，提取被视图分类为“正中”的超声图像的椎骨关键点，与对应的扫描点位置与机械臂姿态，将椎骨关键点从坐标系B转换到坐标系I与坐标系R下，完成脊柱关键结构的二维和三维可视化。

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