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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(威海);山东第一医科大学(山东省医学科学院)申请的专利医用远程超声扫描机器人的超声探头位姿定位系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116236222B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310281858.9，技术领域涉及：A61B8/00；该发明授权医用远程超声扫描机器人的超声探头位姿定位系统及方法是由孙明健;丛海波;张博恒;余志平;王海涛设计研发完成，并于2023-03-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本医用远程超声扫描机器人的超声探头位姿定位系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种医用远程超声扫描机器人的超声探头姿态定位系统及方法，所述系统包括超声探头、深度相机、图像预处理模块、扫描目标定位模块、坐标转换模块、姿态定位模块、位姿校正模块、力反馈校正模块、机械臂和配套夹具。本发明通过采集包含目标点的图像，通过基于视觉信息和深度信息融合的目标定位方法对超声扫描目标区域进行定位，再经过基于时间和空间的多尺度补偿的方法对探头姿态进行校正，最后，结合力反馈传感器对探头位姿进行进一步的优化，实现了医用远程超声扫描机器人的超声探头位姿定位，可以在使用低成本的传感器的前提下，实现实时、准确、便捷的位姿定位，极大程度提高了定位的精度并扩展了医用超声扫描机器人的自主性。

本发明授权医用远程超声扫描机器人的超声探头位姿定位系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种医用远程超声扫描机器人的超声探头姿态定位系统，其特征在于所述系统包括超声探头、深度相机、图像预处理模块、扫描目标定位模块、坐标转换模块、姿态定位模块、位姿校正模块、力反馈校正模块、机械臂和配套夹具，其中： 所述超声探头用于采集超声图像信息； 所述深度相机用于采集包含扫描目标点的区域的图像，同时可以获得图像上各个像素点的深度信息； 所述图像预处理模块用于对深度相机采集到的图像进行质量检测、尺寸统一化、对比度提升相关预处理操作； 所述扫描目标定位模块用于根据人为设定可以自动识别定位出扫描目标点，同时输出扫描目标点的二维坐标，并结合深度信息计算出着陆点的第一坐标； 所述坐标转换模块用于将着陆点在深度相机坐标系下的三维坐标转换到机械臂底座坐标系中，得到第二坐标，作为驱动机械臂运动的输入； 所述姿态定位模块用于得到超声扫描探头在第二坐标点的三维姿态信息； 所述位姿校正模块用于对超声探头的三维位姿信息进行基于多尺度补偿的校正，从而减小定位误差；在空间上的补偿是利用第二坐标点附近距离为的四个像素点，求取四个像素点的法向量，将这些法向量的起点移动到着陆点上，求和并归一化后得到补偿后的法向量；在时间上，对连续五个采样时间的经过空间补偿后的法向量进行求和和归一化处理，获取最终的法向量； 所述力反馈校正模块用于结合机械臂末端执行机构的力反馈信息，通过设计的控制策略对超声探头的位姿进行进一步细微的优化，保证能够获得更高质量的超声图像； 所述配套夹具用于将深度相机和超声探头固定在机械臂末端。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(威海);山东第一医科大学(山东省医学科学院)，其通讯地址为：264209 山东省威海市环翠区文化西路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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