买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉苏州派尼迩医疗科技有限公司申请的专利用于配准手术机器人坐标系与CT机坐标系的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116392246B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310365385.0，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权用于配准手术机器人坐标系与CT机坐标系的方法及系统是由甘承军;郭岩中;隋晨光设计研发完成，并于2023-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于配准手术机器人坐标系与CT机坐标系的方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于配准手术机器人坐标系与CT机坐标系的方法及系统。其包括有与手术机器人控制台、机械臂、CT机配合使用的3D结构光相机和标定板，使用3D视觉系统将CT机坐标系与手术机器人中机械臂坐标系进行配准，所述3D视觉系统中的3D结构光相机随所述机械臂及所述机械臂末端固定安装的穿刺装置一起作同步移动。大大简化了机器人手术过程中的坐标配准流程，使用人员操作简单，大量缩短了医务人员的学习和培训时间。并且3D结构光相机与穿刺装置一起安装在机械臂末端，使手术机器人的设备体积缩小，大大减少了CT手术室的设备占用空间，可以在更多的医院开展。

本发明授权用于配准手术机器人坐标系与CT机坐标系的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于配准手术机器人坐标系与CT机坐标系的方法，其特征在于，使用3D视觉系统将CT机坐标系与手术机器人中机械臂坐标系进行配准，所述3D视觉系统中的3D结构光相机随所述机械臂及所述机械臂末端固定安装的穿刺装置一起作同步移动； 所述3D视觉系统包括有安装在所述机械臂末端、与所述穿刺装置固定成一个整体的3D结构光相机、能直接放置在所述CT机上且位于所述3D结构光相机拍摄范围内的标定板； 配准手术机器人坐标系与CT机坐标系的方法按以下步骤执行： 1）将固定有3D结构光相机的机械臂移动至CT机旁的手术区域内； 2）将所述标定板放置在所述CT机上，且位于所述3D结构光相机能拍摄到的范围内； 3）启动配准程序，所述机械臂携带所述3D结构光相机依序移动到多个位姿，移动至每个位姿后均开启所述3D结构相机投射多组结构光并采集结构光投射到的所述标定板中标定结构的照片，通过计算机软件记录下每个位姿的机械臂变换参数和所述标定板中标定结构的照片，运用手眼标定算法，获取所述标定板坐标系与机械臂坐标系的转换关系，为第三转换矩阵； 4）所述机械臂收回到初始位置，所述标定板继续放在所述CT机上保持不动，启动CT机对所述标定板进行扫描；获取所述标定板上四个球状标定件的CT影像数据，结合四个球状标定件的球心针对所述标定板的坐标矩阵，获得CT坐标系与所述标定板坐标系之间的转换关系，为第四转换矩阵； 5）依据所述标定板坐标系与机械臂坐标系之间的第三转换矩阵、所述CT机坐标系与所述标定板坐标系之间的第四转换矩阵，获取所述CT机坐标系与机械臂坐标系之间的转换关系，为第五转换矩阵，完成所述CT机坐标系与机械臂坐标系的坐标配准。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人苏州派尼迩医疗科技有限公司，其通讯地址为：215000 江苏省苏州市高新区竹园路209号4号7楼704、707室019号工位；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。