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龙图腾网获悉上海睿触科技有限公司申请的专利一种泛血管介入手术机器人的主端操作装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116370101B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310415825.9，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权一种泛血管介入手术机器人的主端操作装置是由杜淼燕;徐德成;曹子晗设计研发完成，并于2023-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种泛血管介入手术机器人的主端操作装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种新型的泛血管介入手术机器人的主端操作装置，包括底板，底板上安装有导轨，导轨的滑块上安装有滑动架，滑动架内穿设有手握同步旋转轴，手握同步旋转轴左右侧分别套有左弹簧、右弹簧，左右弹簧分别安装在左右侧弹簧套筒内部，左右侧弹簧套筒安装在角度传感器安装座上，位于左侧的角度传感器安装座另一侧安装有旋转角度传感器，手握同步旋转轴旋转时通过左侧弹簧套筒带动旋转角度传感器转动，进而检测手握同步旋转轴的旋转角度及角速度；滑动架前端固定齿条，齿条与齿轮相啮合，齿轮通过齿轮旋转轴连接推送位移传感器；本发明能够提升医生操作的手感，辅助医生完成复杂的介入手术操作，无需经过长时间的训练便能熟练操作。

本发明授权一种泛血管介入手术机器人的主端操作装置在权利要求书中公布了：1.一种泛血管介入手术机器人的主端操作装置，包括底板（1），其特征在于： 所述底板（1）上安装有导轨（201）、齿轮旋转轴（205）和角度传感器安装座（301），所述齿轮旋转轴（205）设于导轨（201）前方，所述角度传感器安装座（301）左右对称式设于导轨（201）左右两侧； 所述导轨（201）沿长度方向延伸布置，所述导轨（201）上可滑动式连接有滑块（202），所述滑块（202）沿导轨（201）做水平移动，所述滑块（202）顶面安装有滑动架，并带动滑动架在导轨（201）上进行水平移动； 所述滑动架内穿设有手握同步旋转轴（210），所述手握同步旋转轴（210）水平布置，所述手握同步旋转轴（210）左侧套有左弹簧（211），所述手握同步旋转轴（210）右侧套有右弹簧（212），所述左弹簧（211）与右弹簧（212）分别安装在左侧弹簧套筒（302）与右侧弹簧套筒（303）内部，所述左侧弹簧套筒（302）安装在位于左侧的角度传感器安装座（301）上，所述右侧弹簧套筒（303）安装在位于右侧的角度传感器安装座（301）上，位于左侧的角度传感器安装座（301）另一侧安装有旋转角度传感器（304），所述手握同步旋转轴（210）旋转时通过左侧弹簧套筒（302）带动旋转角度传感器（304）转动，进而检测出手握同步旋转轴（210）的旋转角度及角速度； 所述滑动架前端固定有齿条（204），所述齿条（204）沿轴向延伸布置，所述齿条（204）与齿轮（203）啮合连接，所述齿轮（203）安装在齿轮旋转轴（205）上，所述底板（1）下方设有位移传感器（206），所述位移传感器（206）安装在底板（1）上，所述位移传感器（206）通过齿轮旋转轴（205）与齿轮（203）连接，所述齿轮（203）沿着齿条（204）转动，并带动位移传感器（206）上的齿轮旋转轴（205）转动，所述位移传感器（206）用于检测齿轮（203）转动的角度及角速度，进而检测滑动架的水平位移及速度； 所述手握同步旋转轴（210）的外壁上设有沿轴向延伸的条形槽，所述左侧弹簧套筒（302）、右侧弹簧套筒（303）的内壁上设有沿轴向延伸的凸条，所述手握同步旋转轴（210）可滑动式设于左侧弹簧套筒（302）和右侧弹簧套筒（303）内，并在左侧弹簧套筒（302）和右侧弹簧套筒（303）内沿轴向做直线运动，所述手握同步旋转轴（210）转动时通过条形槽和凸条带动左侧弹簧套筒（302）和右侧弹簧套筒（303）同步转动； 所述旋转角度传感器（304）通过左侧弹簧套筒（302）上的轴连接在角度传感器安装座（301）上，所述左侧弹簧套筒（302）内的左弹簧（211）与右侧弹簧套筒（303）内的右弹簧（212）规格相同，并相对滑动架左右对称布置。

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