山东建筑大学李凤鸣获国家专利权
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龙图腾网获悉山东建筑大学申请的专利一种基于策略迁移的机器人轴孔装配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116749171B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310507310.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于策略迁移的机器人轴孔装配方法是由李凤鸣;宋锐;袁丽卿;门渔;付天宇;王艳红设计研发完成，并于2023-05-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于策略迁移的机器人轴孔装配方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于策略迁移的机器人轴孔装配方法，涉及机器人装配技术领域，基于近端策略优化算法结合PID力控制对源域中的轴孔装配知识进行提取，获取源任务轴孔装配策略，智能体不断与轴孔装配环境交互，利用交互产生的决策序列τ＝s0,a0,r0,s1,a1,r1,…,sT,aT,rT实现对模型的更新，并建立源域装配策略知识库；基于策略融合迁移算法获取目标轴孔装配任务，通过对源域MDP和目标域MDP之间的策略进行融合：实现不同轴孔装配之间知识的迁移以及仿真环境到真实环境的虚实迁移。
本发明授权一种基于策略迁移的机器人轴孔装配方法在权利要求书中公布了：1.一种基于策略迁移的机器人轴孔装配方法，其特征在于，包括如下步骤： 基于近端策略优化算法结合PID力控制对源域中的轴孔装配知识进行提取，获取源任务轴孔装配策略，智能体不断与轴孔装配环境交互，利用交互产生的决策序列实现对模型的更新，并建立源域装配策略知识库； 基于策略融合迁移算法对源域装配策略进行重用，获取目标轴孔装配任务，通过对源域MDP和目标域MDP之间的策略进行融合： 装配策略的组成包括源域中的先验知识和目标域中的随机策略，将近端策略优化算法训练得到的不同轴孔装配模型作为源域，其中，不同模型对应不同的源策略，根据当前状态选取合适的源策略与随机策略共同组成目标策略，实现不同轴孔装配之间知识的迁移以及仿真环境到真实环境的虚实迁移； 所述模型更新的具体步骤如下： 为机器人从环境中获取12维的状态信息，其中和分别为机器人的六个关节角和三维方向的力力矩； 网络根据当前装配状态获取7维装配状态，用来控制机械臂末端位姿，即，为模型对环境的预测，并作为对模型的评价标准。
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