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龙图腾网获悉中国电子科技集团公司第五十四研究所申请的专利一种多场景室内外多源融合定位系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116626727B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310551404.9，技术领域涉及：G01S19/39；该发明授权一种多场景室内外多源融合定位系统及方法是由祝瑞辉;蔚保国;易卿武;李隽;贾浩男;黄璐;李爽;王新健;杜登辉;张家齐设计研发完成，并于2023-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多场景室内外多源融合定位系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多场景室内外多源融合定位系统及方法，涉及多源融合定位技术领域。本系统包括一个智能手机、一个GNSS+北斗微基站背夹、一个足绑惯导、一个北斗微基站、一个三阵元发射天线、一个六阵元发射天线、2个走廊发射天线以及3个室外发射天线。当行人进入室内走廊时，背夹接收2个走廊发射天线信号，实现双星测距；当行人经过走廊与室内大型房间门口时，背夹使用接收的三阵元发射天线信号实现三阵元室内定位；当行人进入大型室内房间时，背夹使用六阵元发射天线信号实现大型室内房间定位；当行人从大型室内房间移动至建筑物出入口外时，背夹实现GNSS和北斗微基站信号的联合定位。本发明在保证定位连续性的同时，有效提高了导航精度。

本发明授权一种多场景室内外多源融合定位系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种多场景室内外多源融合定位系统，包括一个足绑惯导、一个北斗微基站，其特征在于，还包括一个GNSS+北斗微基站背夹、一个三阵元发射天线、一个六阵元发射天线、2个走廊发射天线、3个室外发射天线和一个安装多源信息处理软件的智能手机，所有发射天线均经相同长度的信号射频电缆与北斗微基站连接；北斗微基站向室内及室内外过度区发射类BDSB1频点信号；足绑惯导将自身获取的航位推算位置经蓝牙实时发送给智能手机上的多源信息处理软件； 在室外空旷区域，GNSS+北斗微基站背夹将GNSS-RTK定位结果发送给智能手机，智能手机再将定位结果经蓝牙发送给安装于脚背的足绑惯导，对足绑惯导位置和方位进行初始化； 当行人进入室内走廊时，GNSS+北斗微基站背夹接收2个走廊发射天线的信号，实现双星测距； 当行人经过走廊与室内大型房间门口时，GNSS+北斗微基站背夹使用接收的三阵元发射天线的信号实现三阵元室内定位； 当行人进入大型室内房间时，GNSS+北斗微基站背夹使用六阵元发射天线的信号实现大型室内房间定位； 当行人从大型室内房间移动至建筑物出入口外时，GNSS+北斗微基站背夹接收3个室外发射天线的信号，实现GNSS和北斗微基站信号的联合定位； 多源信息处理软件接收GNSS+北斗微基站背夹和足绑惯导发送的位置信息，经扩展卡尔曼滤波融合得到最终位置估计，若接收到GNSS+北斗微基站背夹上报的走廊测距信息，则首先结合走廊先验信息计算出GNSS+北斗微基站背夹当前位置，然后再与足绑惯导位置融合处理。

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