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龙图腾网获悉上海天太智动机器人有限公司申请的专利一种人形机器人拟人腰部结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116619436B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310592187.8，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种人形机器人拟人腰部结构是由施群;何志雄;郑滨;吴志诚;张杰;吕雷设计研发完成，并于2023-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人形机器人拟人腰部结构在说明书摘要公布了：本发明公开了机器人领域的一种人形机器人拟人腰部结构，包括机器人腰部支撑组件，所述机器人腰部支撑组件下方设置有髋腿基座一和髋腿基座二，所述髋腿基座一与所述髋腿基座二紧挨，所述髋腿基座一一侧壁上安装有活动支撑座。本发明通过在机器人腰部支撑组件与髋腿基座一和髋腿基座二之间设置三组三角形结构的活动推杆一和活动推杆二，可以通过活动推杆一和活动推杆二同步伸长和缩短运动，实现对机器人的增高和缩短，以匹配外部的障碍，更加实用，通过控制一组中的活动推杆一动作，可以推动机器人腰部支撑组件做扭动运动，以模拟人腰的动作，动作更加逼真，而且其内部为中空结构，便于动力组件的布局，极为实用。

本发明授权一种人形机器人拟人腰部结构在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人拟人腰部结构，包括机器人腰部支撑组件（1），其特征在于：所述机器人腰部支撑组件（1）下方设置有髋腿基座一（2）和髋腿基座二（3），所述髋腿基座一（2）与所述髋腿基座二（3）紧挨，所述髋腿基座一（2）一侧壁上安装有活动支撑座（4），所述活动支撑座（4）上方两侧以及所述髋腿基座二（3）与所述机器人腰部支撑组件（1）底部之间连接有三组活动推杆一（6）和活动推杆二（7），所述活动推杆一（6）、所述活动推杆二（7）与所述机器人腰部支撑组件（1）的底部构成一个三角形接结构，所述活动推杆一（6）以及所述活动推杆二（7）两端部均设置有活动球头（8），所述活动球头（8）外围设置有与所述机器人腰部支撑组件（1）、髋腿基座二（3）以及所述活动支撑座（4）配合安装的球铰座（5）； 所述活动球头（8）与所述活动推杆一（6）以及所述活动推杆二（7）均通过螺钉连接，所述活动球头（8）端部固定连接有置于限位活动槽（504）内部的限位块（801）； 所述髋腿基座一（2）与所述髋腿基座二（3）通过螺钉连接，所述球铰座（5）与所述机器人腰部支撑组件（1）以及髋腿基座二（3）均过盈连接，且所述机器人腰部支撑组件（1）下方的球铰座（5）倾斜设置； 所述活动推杆一（6）以及所述活动推杆二（7）与所述机器人腰部支撑组件（1）、髋腿基座一（2）以及所述髋腿基座二（3）均通过球铰座（5）和所述活动球头（8）球铰连接，且通过所述限位块（801）与限位活动槽（504）配合进行限位； 所述球铰座（5）包括球型活动基体（501）、设置在所述球型活动基体（501）一侧的活动盖体（502）、一体成型于所述球型活动基体（501）与所述活动盖体（502）结合部位的用于容纳所述活动球头（8）的球型腔体（503）和开设于所述球型活动基体（501）内部的球型腔体（503）中的限位活动槽（504）。

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