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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种智能网联环境下交叉口行人过街风险预警方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116778711B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310619751.0，技术领域涉及：G06Q10/0635；该发明授权一种智能网联环境下交叉口行人过街风险预警方法及系统是由王经文;陈为杰;叶智锐;施晓蒙;许跃如;张文波;邵宜昌;胡里阳;孙翠翠设计研发完成，并于2023-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能网联环境下交叉口行人过街风险预警方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种智能网联环境下的交叉口行人过街风险预警方法及系统，实时采集进入交叉口检测范围内行人及车辆数据，基于不同交通个体轨迹数据，提取出表征交叉口交通状况、环境特征及行人自身运动特性的变量数据，基于替代性安全指标PET对人车冲突风险进行标定，构建交叉口的行人过街风险预测模型进行实时风险判别并对行人进行风险预警，降低过街风险。本发明依托智能网联技术，对交叉口行人过街风险进行实时判别并预警，降低了过街风险。

本发明授权一种智能网联环境下交叉口行人过街风险预警方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种智能网联环境下交叉口行人过街风险预警方法，其特征在于，基于目标道路交叉口，执行以下步骤，对目标道路交叉口的过街行人进行过街风险预警： 步骤1：基于目标道路交叉口，针对过街行人，实时获得目标道路交叉口中各过街行人分别对应的表征交叉口交通状况的变量集数据、表征行人自身运动特性的变量集数据、表征环境状态的变量集数据； 步骤2：基于各过街行人分别对应的表征交叉口交通状况的变量集数据、表征行人自身运动特性的变量集数据、表征环境状态的变量集数据，利用预训练的以过街行人对应的表征交叉口交通状况的变量集数据、表征行人自身运动特性的变量集数据、表征环境状态的变量集数据为输入，以该过街行人对应的过街风险标定结果为输出的行人过街风险预测模型，获得各过街行人分别对应的过街风险标定结果； 上述步骤2中的行人过街风险预测模型，通过以下步骤构建获得： 步骤2.1：针对目标道路交叉口，获得历史时间段内目标道路交叉口中各过街行人分别对应的表征交叉口交通状况的变量集数据、表征行人自身运动特性的变量集数据、表征环境状态的变量集数据，并获得各过街行人分别对应的过街风险标定结果； 上述步骤2.1中，过街行人对应的过街风险标定结果，通过以下步骤获得： 步骤2.1.1：针对过街行人，通过以下公式获得该过街行人对应的替代性安全指标PET： PET＝min{|Ticar-Tiped|i},Pi∈Lboth,Lboth＝Lcar∩Lped 其中，Lped为过街行人轨迹，Lcar为与过街行人轨迹空间位置上存在交叉的单个车辆轨迹区域，Lboth为人车轨迹覆盖区域的交叉区域为空间维度上的潜在冲突区域，Pi为潜在冲突区域内的任意一点，Ticar为车辆到达潜在冲突点Pi的时刻，Tiped为行人到达潜在冲突点Pi的时刻； 其中，针对所述车辆轨迹区域，基于车辆构建车辆对应的外接矩形，计算公式如下，将车辆对应外接矩形下覆盖的轨迹作为车辆轨迹区域： trajectorycar＝RT{FL,FR,RL,RR}_1∪RT{FL,FR,RL,RR}_2∪…∪RT{FL,FR,RL,RR}_j 式中，widthcar为车辆对应的外接矩形的宽，lengthcar为车辆对应的外接矩形的长，α为车头朝向与交叉口坐标轴水平右向轴的夹角，{FL,FR,RL,RR}表示车辆外接矩形四个顶点，X{FL,FR,RL,RR}为四个顶点{FL,FR,RL,RR}在交叉口坐标轴下所对应的x坐标，Y{FL,FR,RL,RR}为四个顶点{FL,FR,RL,RR}在交叉口坐标轴下所对应的y坐标，trajectorycar为车辆对应外接矩形覆盖的轨迹区域，RT{FL,FR,RL,RR}_j为j时刻下车辆四个顶点所围成的矩形区域； 步骤2.1.2：基于该过街行人对应的替代性安全指标PET，结合预设阈值，当替代性安全指标PET大于预设阈值，则过街风险标定结果为安全；当替代性安全指标PET不大于预设阈值，则过街风险标定结果为危险； 步骤2.2：基于各过街行人分别对应的表征交叉口交通状况的变量集数据、表征行人自身运动特性的变量集数据、表征环境状态的变量集数据，以及各过街行人分别对应的过街风险标定结果，训练获得以过街行人对应的表征交叉口交通状况的变量集数据、表征行人自身运动特性的变量集数据、表征环境状态的变量集数据为输入，以该过街行人对应的过街风险标定结果为输出的行人过街风险预测模型； 步骤3：基于各过街行人分别对应的过街风险标定结果，当过街风险标定结果为安全，则不对过街风险标定结果为安全的过街行人进行过街风险预警；当过街风险标定结果为危险，则对过街风险标定结果为安全的过街行人进行过街风险预警。

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