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龙图腾网获悉中山大学;中山大学深圳研究院;南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)申请的专利一种基于激光雷达和相机融合的海面目标检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116912688B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310875317.9，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权一种基于激光雷达和相机融合的海面目标检测方法及系统是由单云霄;张琪设计研发完成，并于2023-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光雷达和相机融合的海面目标检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于激光雷达和相机融合的海面目标检测方法及系统，该方法包括：收集激光雷达和相机传感器数据，基于DBSCAN聚类进行点云目标检测，基于海天线提取算法和YOLOX目标检测网络进行图像目标检测，基于孪生目标跟踪器进行跟踪预测，最后融合点云目标检测结果、图像目标检测结果和跟踪预测结果，得到最终检测结果。该系统包括：点云数据获取模块、点云目标检测模块、图像数据获取模块、图像稳定模块、视觉目标检测模块、跟踪预测模块和目标融合模块。通过使用本发明，能够充分发挥激光雷达传感器和相机的优势，实现无人艇在复杂多变的海面环境下实现高鲁棒性的海面目标感知。本发明可广泛应用于无人艇自动驾驶领域。

本发明授权一种基于激光雷达和相机融合的海面目标检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达和相机融合的海面目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 通过激光雷达传感器获取点云数据； 对点云数据进行聚类分析，得到点云目标； 通过相机获取图像数据； 对图像数据进行平稳处理，得到稳定图像； 对稳定图像进行目标检测，得到视觉目标； 利用孪生目标跟踪器对稳定图像和历史稳定图像进行跟踪，得到预测目标； 通过基于置信度与重叠度的融合策略对点云目标、视觉目标和预测目标进行融合，得到最终检测目标； 所述对图像数据进行平稳处理，得到稳定图像这一步骤，其具体包括： 基于海天线提取算法提取图像数据，得到海天线； 基于海天线的中心点与倾斜角度构造旋转矩阵； 旋转矩阵的表达式表示如下： α＝scale·cosθ β＝scale·sinθ 其中M表示旋转矩阵，θ表示倾斜角度，cx,cy为中心点的坐标，scale表示比例尺； 根据旋转矩阵对图像数据进行仿射变换，得到稳定图像； 所述利用孪生目标跟踪器对稳定图像和历史稳定图像进行跟踪，得到预测目标这一步骤，其具体包括： 基于给定历史稳定图像的目标框，提取出当前帧的模板图像和搜索区域图像； 基于孪生跟踪器的模板分支和搜索区域分支，分別对模板图像和搜索区域图像进行特征提取，得到模板特征和搜索区域特征； 将模板特征和搜索区域特征进行互相关运算，得到响应图； 基于响应图预测跟踪目标的目标框位置及置信度，得到预测目标； 所述通过基于置信度与重叠度的融合策略对点云目标、视觉目标和预测目标进行融合，得到最终检测目标这一步骤，其具体包括： 基于模型输出目标的置信度，保留来自稳定图像视觉目标的高置信度目标； 对来自稳定图像视觉目标的低置信度目标和点云目标进行IOU匹配，得到第一类匹配结果； 基于预设阈值对第一类匹配结果进行筛选，得到第一类保留目标； 对来自稳定图像视觉目标的低置信度目标和预测目标进行IOU匹配，得到第二类匹配结果； 基于预设阈值对第二类匹配结果进行筛选，得到第二类保留目标； 将来自稳定图像视觉目标的高置信度目标、第一类保留目标和第二类保留目标合并保留，得到最终检测目标。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中山大学;中山大学深圳研究院;南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)，其通讯地址为：510275 广东省广州市海珠区新港西路135号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。