郑州大学王念念获国家专利权
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龙图腾网获悉郑州大学申请的专利一种基于改进的PointNet++的排水管道缺陷三维检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117132575B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311132665.3，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于改进的PointNet++的排水管道缺陷三维检测方法是由王念念;方宏远;马铎;李斌;狄丹阳;翟科杰;乔磊设计研发完成，并于2023-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于改进的PointNet++的排水管道缺陷三维检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于改进的PointNet++的排水管道缺陷三维检测方法，所述方法包括：采集排水管道三维的点云数据；对所述点云数据进行预处理；将所述点云数据输入至预设缺陷检测网络模型，所述缺陷检测网络模型输出检测结果。采用本发明，具有针对排水管道的检测精度高，测量准确，鲁棒性好等特点。
本发明授权一种基于改进的PointNet++的排水管道缺陷三维检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进的PointNet++的排水管道缺陷三维检测方法，其特征在于，包括 采集排水管道三维的点云数据； 对所述点云数据进行预处理； 将所述点云数据输入至预设缺陷检测网络模型，所述缺陷检测网络模型输出检测结果，所述缺陷检测网络模型的获取过程包括： 将编码器提取到的抽象特征输入至三个全连接层来获取所述点云的第一预测类别，所述第一预测类别包括：完整点云，错口管道点云，砖块障碍物点云和橡皮胶圈管道点云； 解码器通过基于k近邻点的插值和一维卷积，将多尺度抽象特征上采样到与原始点云相同的1024维，采用k近邻算法计算目标点与邻点之间距离的倒数作为权值，将反距离加权插值作为目标点的特征； 通过连接编码器和解码器中的特征映射，获得多尺度特征； 通过SoftMax函数计算每个点的类别概率，选取最大值概率对应的类别标签为该点的第二预测类别，所述第二预测类别包括坑洞点云和完整点云。
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