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龙图腾网获悉黑龙江大学;南通西科瑞智能科技有限公司申请的专利一种基于改进遗传算法优化的LQR水泵电机控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117031925B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311150641.0，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种基于改进遗传算法优化的LQR水泵电机控制方法是由刘勇;吕丰顺;王佳楠;李学琨;左世余设计研发完成，并于2023-09-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进遗传算法优化的LQR水泵电机控制方法在说明书摘要公布了：一种基于改进遗传算法优化的LQR水泵电机控制方法，涉及水泵电机控制技术领域。本发明是为了解决现有水泵电机还存在转速不稳定，导致灌溉精度低的问题。本发明包括：初始化状态加权矩阵Q和控制加权矩阵R，获得初始矩阵种群；对初始矩阵种群进行编码，将初始矩阵种群中的个体转换为染色体；对染色体进行选择、交叉和变异操作，获得新一代染色体；判断当前是否满足迭代终止条件，若满足迭代终止条件则将新一代染色体作为最优基因型输出，若不满足迭代终止条件，则进行下一次迭代；对最优基因型进行解码操作，利用解码后的最优基因型获取控制输入向量，实现水泵电机控制。本发明用于实现水泵电机的控制。

本发明授权一种基于改进遗传算法优化的LQR水泵电机控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进遗传算法优化的LQR水泵电机控制方法，其特征在于所述方法具体过程为： 步骤一、初始化状态加权矩阵Q和控制加权矩阵R，获得初始矩阵种群； 初始矩阵种群中的一个个体包括一个矩阵Q和一个矩阵R； 步骤二、对初始矩阵种群进行编码，将初始矩阵种群中的个体转换为染色体； 步骤三、对步骤二获得的染色体进行选择、交叉和变异操作，获得新一代染色体，具体为： 步骤三一、利用适应度函数计算每个个体的适应度值，并利用适应度值对染色体进行选择操作，获得选择后的染色体； 所述适应度函数，如下： 其中，F是适应度值，t是时间，x是系统状态向量，u为控制输入向量； 利用适应度值对染色体进行选择操作，获得选择后的染色体，具体为： 首先，将染色体的适应度值进行归一化处理，获得每个个体被选择概率，然后采用排序法从大到小按照被选择概率对染色体进行排序，获得排序后的染色体序列； 每个个体被选中的概率，如下式： P＝S1-P0b-a 式中，a是种群大小，P0是选择概率，S是重新排列后的染色体被选中的概率，b是排序后个体位置标号，S是最优个体被选中的概率，P是排序后的个体被选中的概率； 然后，在排序后的染色体序列中随机选择预设个数的染色体，获得选择后的染色体； 步骤三二、对选择后的染色体进行交叉操作，获得交叉后的染色体； 步骤三三、对交叉后的染色体进行变异操作，获得新一代染色体； 步骤四、判断当前是否满足迭代终止条件，若满足迭代终止条件则将步骤三获得的新一代染色体作为最优基因型输出，若不满足迭代终止条件，则返回步骤三进行下一次迭代； 步骤五、对最优基因型进行解码操作，利用解码后的最优基因型获取控制输入向量，实现水泵电机控制。

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