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龙图腾网获悉北京大学;北京博奥智感装备科技有限公司申请的专利一种可环境识别的天然气管道检测机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117212608B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311206980.6，技术领域涉及：F16L55/28；该发明授权一种可环境识别的天然气管道检测机器人是由黄天云;段慧玲;郭弘泽;赛华阳;黄启国;杨森设计研发完成，并于2023-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可环境识别的天然气管道检测机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及天然气管道内部检测设备领域，具体公开了一种可环境识别的天然气管道检测机器人，其包括：牵引机构，适于在天然气管道内行走；环境探测机构，安装在牵引机构的一侧，用于对天然气管道内部的环境进行探测；驱动支撑机构，与牵引机构连接，并对牵引机构进行平衡支撑；探伤检测机构，设置在牵引机构和驱动支撑机构之间，用于对天然气管道的内壁进行探伤；其中，牵引机构包括第一安装主体，设置在第一安装主体上的多个牵引组件；环境探测机构包括安装在第一安装主体端部的安装头，设置在安装头上的多个广角摄像机，灯珠以及位移传感器，维护效率和故障点寻找的精准度高。

本发明授权一种可环境识别的天然气管道检测机器人在权利要求书中公布了：1.一种可环境识别的天然气管道检测机器人，其特征在于，包括： 牵引机构（1），适于在天然气管道内行走； 环境探测机构（2），安装在所述牵引机构（1）的一侧，用于对天然气管道内部的环境进行探测； 驱动支撑机构（3），与所述牵引机构（1）连接，并对所述牵引机构（1）进行平衡支撑； 探伤检测机构（4），设置在所述牵引机构（1）和所述驱动支撑机构（3）之间，用于对天然气管道的内壁进行探伤； 其中，所述牵引机构（1）包括第一安装主体（11），设置在所述第一安装主体（11）上的多个牵引组件； 所述环境探测机构（2）包括安装在所述第一安装主体（11）端部的安装头（21），设置在所述安装头（21）上的多个广角摄像机（22），灯珠（23）以及位移传感器（24）； 所述驱动支撑机构（3）包括第二安装主体（31），设置在所述第二安装主体（31）上的多个驱动支撑组件； 所述探伤检测机构（4）包括连接在所述第一安装主体（11）和所述第二安装主体（31）之间的连接套（41），连接套（41）的两端分别与所述第一安装主体（11）和所述第二安装主体（31）铰接，连接套（41）上安装有探伤检测组件； 所述探伤检测组件包括套设在所述连接套（41）上的转动安装环板（42），转动安装环板（42）的内壁上设有齿圈（43），所述连接套（41）的内壁上固定安装有伺服电机（44），伺服电机（44）连接驱动齿轮（45），驱动齿轮（45）与所述齿圈（43）啮合，所述转动安装环板（42）上设有多个第一推杆电机（46），第一推杆电机（46）的端部安装探伤传感器（47），探伤传感器（47）与天然气管道的内壁对应； 所述广角摄像机（22）、位移传感器（24）、牵引组件以及探伤检测组件通过控制系统（5）相互关联； 所述广角摄像机（22）拍摄到天然气管道内部有腐蚀痕迹时，所述控制系统（5）提取拍摄的实时画面，并通过所述位移传感器（24）记录此时所述机器人在天然气管道内的位移坐标值； 所述广角摄像机（22）拍摄到天然气管道内部有裂痕时，所述控制系统（5）提取拍摄的实时画面，并降低所述牵引组件的牵引速度，同时通过所述探伤检测组件对天然气管道的该段区域进行探伤检测，并通过所述位移传感器（24）记录此时所述机器人在天然气管道内的位移坐标值； 广角摄像机（22）拍摄到天然气管道内部有多处腐蚀痕迹时，所述控制系统（5）对每个腐蚀痕迹的实时画面以及位移坐标值进行归类并储存； 广角摄像机（22）拍摄到天然气管道内部有多处裂痕时，所述控制系统（5）对每个裂痕的实时画面以及位移坐标值进行归类并储存，其中，所述探伤检测组件探测到裂痕实际存在的情况下，确定存在裂痕的实时画面以及位移坐标值归为一类，所述探伤检测组件探测到裂痕不存在的情况下，非确定存在裂痕的实时画面以及位移坐标值归为一类； 所述牵引组件包括与所述第一安装主体（11）铰接的第一连接臂（12），与第一连接臂（12）铰接的第二连接臂（13），所述第一连接臂（12）的端部安装驱动轮（14），所述第二连接臂（13）的端部连接辅助轮（15），所述驱动轮（14）的一侧安装有驱动电机（16），所述驱动轮（14）的周面上镶嵌有压力传感器（17）； 所述控制系统（5）包括： 第一信号接收模块（51），用于接收所述广角摄像机（22）拍摄的天然气管道的内部影像； 第二信号接收模块（52），用于接收所述位移传感器（24）在天然气管道内的实时位移坐标值； 第三信号接收模块（53），用于接收所述压力传感器（17）的信号； 逻辑处理单元（54），与所述第一信号接收模块（51）、第二信号接收模块（52）、第三信号接收模块（53）信号连接； 指令输入模块（55），所述广角摄像机（22）拍摄到腐蚀痕迹或裂痕画面时，指令输入模块（55）向所述逻辑处理单元（54）发送实时画面以及实时位移坐标值提取指令； 第一提取记录模块（56），用于对所述广角摄像机（22）拍摄的腐蚀痕迹或裂痕实时画面进行提取并记录储存； 第二提取记录模块（57），所述广角摄像机（22）拍摄到腐蚀痕迹或裂痕时，用于对所述位移传感器（24）的实时位移坐标值进行提取并记录储存； 第一分类记录模块（58），所述广角摄像机（22）拍摄到腐蚀痕迹时，所述第一分类记录模块（58）对第一提取记录模块（56）提取的腐蚀痕迹实时画面进行记录，同时对所述第二提取记录模块（57）提取的位移传感器（24）的实时位移坐标值进行记录； 第二分类记录模块（59），所述广角摄像机（22）拍摄到裂痕时，所述探伤检测组件探测到裂痕确定存在的情况下，所述第二分类记录模块（59）对所述第一提取记录模块（56）提取的裂痕实时画面进行记录，同时对所述第二提取记录模块（57）提取的位移传感器（24）的实时位移坐标值进行记录； 第三分类记录模块（510），所述广角摄像机（22）拍摄到裂痕时，所述探伤检测组件探测到裂痕非确定存在的情况下，所述第三分类记录模块（510）对所述第一提取记录模块（56）提取的裂痕实时画面进行记录，同时对所述第二提取记录模块（57）提取的位移传感器（24）的实时位移坐标值进行记录； 第一执行模块（511），用于控制所述驱动电机的转速，所述广角摄像机拍摄到腐蚀痕迹或裂痕且所述指令输入模块产生信号动作时，控制所述驱动电机到怠速状态； 第二执行模块（512），所述第三信号接收模块接收到压力传感器的压力信号归零时，所述第二执行模块控制所述第二推杆电机推出，直到压力传感器感应到了压力为止； 第三执行模块（513），所述广角摄像机拍摄到腐蚀痕迹或裂痕且所述指令输入模块产生信号动作时，控制所述第一推杆电机推出，第一推杆电机控制探伤传感器靠近天然气管道的内壁； 第四执行模块（514），所述广角摄像机拍摄到腐蚀痕迹或裂痕且所述指令输入模块产生信号动作时，控制所述伺服电机（44）启动。

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