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龙图腾网获悉宁波新松机器人科技有限公司申请的专利一种行星减速机搓齿设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117184820B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311253047.4，技术领域涉及：B65G43/08；该发明授权一种行星减速机搓齿设备是由王琦;荆大川;屠杨峰;程欢;初振;袁建钢;王航设计研发完成，并于2023-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种行星减速机搓齿设备在说明书摘要公布了：本发明涉及行星减速机技术领域，一种行星减速机搓齿设备，包括上料装置、转移装置和工装板输送装置；上料装置包括多个行星轮托盘和上料检测机构；多个行星轮托盘呈水平间隔排列在上料检测机构下方，上料检测机构用于对行星轮进行检测识别；转移装置包括水平转移机构和转移机器人；转移机器人用于将行星轮托盘上的行星轮转移至工装板输送装置上；工装板输送装置包括工装板输送机构和工装板定位机构；工装板输送机构用于将工装板输送，工装板定位机构用于将工装板上减速机壳体定位。本发明的优点是该设备代替人工进行搓齿，省时省力，完成一级、二级、三级行星轮与减速机壳体上齿圈的啮合，大大提升搓齿效率和搓齿精准性，保证了产品质量。

本发明授权一种行星减速机搓齿设备在权利要求书中公布了：1.一种行星减速机搓齿设备，其特征在于，包括上料装置（1）、转移装置（2）和工装板输送装置（3）；所述上料装置（1）包括多个行星轮托盘（11）和上料检测机构（12）；多个所述行星轮托盘（11）呈水平间隔排列在上料检测机构（12）下方，上料检测机构（12）用于依次对每个行星轮托盘（11）上的行星轮的型号和位置进行检测识别；所述转移装置（2）包括水平转移机构（21）和转移机器人（22）；所述转移机器人（22）设置在水平转移机构（21）的移动部上，并带动转移机器人（22）水平移动；所述转移机器人（22）用于将行星轮托盘（11）上的行星轮转移至工装板输送装置（3）上；所述工装板输送装置（3）包括工装板输送机构（31）和工装板定位机构（32）；所述工装板输送机构（31）呈水平设置，所述工装板定位机构（32）位于工装板输送机构（31）中部，且工装板输送机构（31）用于依次将用于放置减速机壳体（5）的工装板输送至工装板定位机构（32）处，工装板定位机构（32）用于将工装板上的减速机壳体（5）定位； 所述转移机器人（22）的端拾部（220）上设置有端拾组件（23）；所述端拾组件（23）包括端拾支架（231）和至少一个设置在端拾支架（231）上的端拾单元；每个所述端拾单元包括电机（24）、减速器（25）、联轴器（26）、花键轴（27）、花键套（28）和电永磁模块（29）；所述电机（24）设置在端拾支架（231）上；减速器（25）与电机（24）连接，所述花键轴（27）与减速器（25）的转轴通过联轴器（26）连接；所述花键套（28）升降连接在花键轴（27）上，所述花键轴（27）外套设有花键轴弹簧（271），且花键轴弹簧（271）的上端抵在端拾支架（231）上，花键轴弹簧（271）的下端抵在花键套（28）上；所述端拾支架（231）上设置有端拾定位套（272），所述端拾定位套（272）套设在花键套（28）和花键轴（27）外，并将花键套（28）和花键轴（27）限位在一起；且所述端拾定位套（272）将所述花键轴弹簧（271）包裹在内；所述端拾定位套（272）下端设置有用于检测花键套（28）是否到位的花键套传感器（281）；电永磁模块（29）设置在端拾支架（231）上且用于吸附行星轮；通过端拾组件（23）上的电机（24）带动减速器（25）进行转动，使减速器（25）通过联轴器（26）带动花键轴（27）进行转动，进而驱动花键套（28）上的安装对应的中心轮插入至行星轮的中心轴孔内，最后通过电永磁模块（29）将行星轮吸附抓取； 所述电永磁模块（29）包括导柱支架（291）、多个导柱限位套（292）、多根导柱（293）和电永磁块（294）；所述导柱支架（291）水平设置在端拾支架（231）上；多个所述导柱限位套（292）阵列分布设置在端拾支架（231）上；每根导柱（293）升降连接在每个导柱限位套（292）内，所有导柱（293）的顶部连接一块导柱连接板（2931）；所述导柱支架（291）上设置有用于感应导柱连接板（2931）距离的导柱传感器（297）；所述电永磁块（294）与每个导柱（293）的下端连接，且电永磁块（294）与每个导柱限位套（292）之间均设置有导柱弹簧（295）；所述电永磁块（294）中间设置有磁块通孔（296）；所述花键套（28）和花键轴（27）纵向穿设在磁块通孔（296）内。

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