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龙图腾网获悉深圳市华成工业控制股份有限公司申请的专利一种基于力反馈的机器人复杂面的恒力打磨方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117283378B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311351834.2，技术领域涉及：B24B1/00；该发明授权一种基于力反馈的机器人复杂面的恒力打磨方法是由李岩;汤步东;苗立晓;魏成宇;卢家成;盛明哲设计研发完成，并于2023-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于力反馈的机器人复杂面的恒力打磨方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人技术领域，具体的说是一种基于力反馈的机器人复杂面的恒力打磨方法。包括以下步骤：步骤一、通过机器人控制器采集六维力传感器的信息；步骤二、引入自抗扰控制中最速微分跟踪器；步骤三、由机器人与环境构成导纳控制模型，实现机器人机械臂的外环控制；步骤四、构建非奇异终端滑膜控制律，实现机器人机械臂的内环控制，从而实现对曲面工件表面进行打磨。本发明能够提高机械臂在复杂未知环境下力跟踪效果，进而较大程度提高机器人打磨精度。

本发明授权一种基于力反馈的机器人复杂面的恒力打磨方法在权利要求书中公布了：1.一种基于力反馈的机器人复杂面的恒力打磨方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、通过机器人控制器采集六维力传感器的信息； 步骤二、引入自抗扰控制中最速微分跟踪器； 步骤三、由机器人与环境构成导纳控制模型，实现机器人机械臂的外环控制； 步骤四、构建非奇异终端滑膜控制律，实现机器人机械臂的内环控制，从而实现对曲面工件表面进行打磨； 其中，所述步骤四的具体方法如下： 在步骤三构成的导纳控制模型基础上对阻尼系数进行补偿，如下所示： 式中，md为初始质量系数；为估计加速度差值；bd为初始阻尼系数；△b为阻尼补偿；为估计速度差值；△f＝fe-fd；△bt为阻尼补偿；为估计位置差值；ε＝10-6防止分母为零；t为上一次的采用时间；λ为采样周期；ζ为更新因子；α和β为增益系数，取值范围大于0；Ulimt为限制系数； 通过劳斯判据确定满足系统稳定条件： 当t→∞时，fe→fd，即能够实现接触力fe对期望力fd的跟踪； 通过逆运动学将关节角度带入自适应滑模控制器中，调整机器人末端运动轨迹；其中，机器人动力学模型表达式为： 式中，Mq为惯性矩阵，为对称且正定的n维方阵；为耦合矩阵，为科里奥利力和离心力组成的合并项；Gq∈Rn为n维重力列向量；Fe∈Rn为n维接触力列向量；Ff∈Rn为n维摩擦力列向量；JΤ为雅可比矩阵转置；τ∈Rn为关节当前位姿及运动状态下电机输出的理论力矩；q为n维机械臂关节位置列向量；为n维机械臂关节角速度列向量；为n维机械臂关节角加速度列向量；n为机械臂自由度个数； 设计非奇异终端滑模面： 式中，e＝qd-q，qd为期望关节位置；q为逆解后实际关节位置；s＝[s1,s2,…,sn]Τ；σ滑模面斜率；σ＝diagσ1,σ2…σn；ejk＝[ejk 1,ejk 2…ejk n]，j、k为正奇数，且kj2k； 选取指数趋近律为： 式中，γ为趋近律增益，Γ补偿系数； 则非奇异终端滑模控制律为： 将非奇异终端滑膜控制律作为终端滑膜控制器，实现位置跟踪，并通过机械臂对曲面工件表面进行打磨。

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