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龙图腾网获悉中国科学技术大学申请的专利一种基于动态轮廓关键点跟踪的动态物体位姿估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119963639B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311494901.6，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于动态轮廓关键点跟踪的动态物体位姿估计方法是由李晓晗;刘东设计研发完成，并于2023-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于动态轮廓关键点跟踪的动态物体位姿估计方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于动态轮廓关键点跟踪的动态物体的位姿估计方法。该方法包括：利用实例分割网络从视频数据提取动态物体并得到的动态物体的掩膜；基于离散采样方法生成当前视频片段中初始帧图像的动态物体的初始姿态；利用动态轮廓关键点跟踪方法对当前视频片段中非初始帧图像的动态物体进行目标跟踪，利用像素跟踪方法对动态轮廓关键点进行像素级跟踪；利用PnP算法生成当前视频片段中帧图像的动态物体的位姿初步估计，利用图像定位与建图技术得到当前视频片段中相机自运动位姿的估计结果；利用当前视频片段的动态轮廓关键点、动态物体的初始姿态、动态物体的位姿初步估计和相机自运动位姿的估计结果生成并优化当前视频中动态物体的动态位姿。

本发明授权一种基于动态轮廓关键点跟踪的动态物体位姿估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于动态轮廓关键点跟踪的动态物体的位姿估计方法，其特征在于，包括： 利用实例分割网络对视频数据的每帧图像进行实例分割，得到每帧图像的实例分割结果，从每帧图像的实例分割结果中提取动态物体，并根据预定义的筛选条件对每帧图像的实例分割结果进行过滤，得到视频数据中每帧图像的动态物体的掩膜； 利用随机抽样一致算法得到当前视频片段中初始帧图像的拟合地面方程，并根据所述初始帧图像的拟合地面方程和所述初始帧图像的动态物体的掩膜，生成所述初始帧图像的动态物体的初始姿态，其中，所述初始帧图像表示在所述当前视频片段中首次观测到动态物体的帧图像，所述当前视频片段表示按照预定义条件从所述视频数据中截取的连续视频帧； 利用动态轮廓关键点跟踪方法对所述初始帧图像的动态物体进行轮廓上的语义特征点提取，得到所述初始帧图像的动态物体的动态轮廓关键点，并利用像素跟踪方法对所述动态轮廓关键点进行像素级跟踪，得到所述当前视频片段中非初始帧图像的动态轮廓关键点的跟踪结果； 基于所述非初始帧图像的动态轮廓关键点的跟踪结果，利用透视-三维算法生成所述当前视频片段中动态物体的位姿初步估计，并利用图像定位与建图技术得到所述当前视频片段中相机自运动位姿的估计结果； 利用所述当前视频片段的动态轮廓关键点、动态物体的初始姿态、动态物体的位姿初步估计和相机自运动位姿的估计结果构建所述当前视频片段中动态物体的因子图，并通过对所述因子图进行动态调整和优化，生成所述当前视频中动态物体的动态位姿。

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