广东省科学院智能制造研究所徐智浩获国家专利权
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龙图腾网获悉广东省科学院智能制造研究所申请的专利一种机器人对不确定工件的曲面法向跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117656062B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311626795.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人对不确定工件的曲面法向跟踪方法是由徐智浩;周雪峰;唐观荣;吴新宇设计研发完成，并于2023-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种机器人对不确定工件的曲面法向跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人对不确定工件的曲面法向跟踪方法，涉及机器人控制优化技术领域，上述方法包括：根据机器人末端执行器位置和机器人末端执行器期望轨迹生成第一跟踪误差；根据机器人末端执行器虚拟辅助点位置和机器人末端执行器虚拟辅助点期望位置生成第二跟踪误差；根据所述第一跟踪误差和所述第二跟踪误差，生成对应于该机器人的控制量。本发明提出的方法具有成本低、测量效率高、控制器简单等优点，能够在对不确定工件表面法向跟踪的同时，提升机器人在接触力方向上的刚度。
本发明授权一种机器人对不确定工件的曲面法向跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人对不确定工件的曲面法向跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤： 根据机器人末端执行器位置xn和机器人末端执行器期望轨迹xnd生成第一跟踪误差en，所述第一跟踪误差en用于保证机器人末端沿工件表面轮廓作业；根据机器人末端执行器虚拟辅助点位置xn-1和机器人末端执行器虚拟辅助点期望位置xn-1,d生成第二跟踪误差en-1，所述第二跟踪误差en-1用于保证机器人末端执行器与工件表面相对垂直； 根据所述第一跟踪误差en和所述第二跟踪误差en-1，生成对应于该机器人的控制量。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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