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龙图腾网获悉清智汽车科技(苏州)有限公司申请的专利一种基于前视单目摄像头的车辆运动状态确定方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118115544B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410067234.1，技术领域涉及：G06T7/269；该发明授权一种基于前视单目摄像头的车辆运动状态确定方法和装置是由刘孟白;李亚伟;王子收;韩华设计研发完成，并于2024-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于前视单目摄像头的车辆运动状态确定方法和装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于前视单目摄像头的车辆运动状态确定方法和装置。该方法包括：从车辆前视摄像头采集的当前帧图片中提取包含目标车辆的目标矩形框；对当前帧图片中的目标车辆进行像素补偿，得到目标车辆补偿后的像素值，像素补偿包括：对目标车辆的车尾宽度进行的宽度补偿、对目标车辆的车尾高度比进行的光流补偿；检测历史轨迹库中是否存在与目标矩形框相匹配的目标轨迹；若检测出历史轨迹库中存在目标轨迹，则根据目标轨迹以及目标车辆补偿后的像素值，确定当前帧图片中的目标车辆的运动状态。通过本申请，解决了相关技术中车辆运动状态估计存在准确度低、成本大的问题，实现了提高车辆运动状态估计准确度，减小成本的技术效果。

本发明授权一种基于前视单目摄像头的车辆运动状态确定方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于前视单目摄像头的车辆运动状态确定方法，其特征在于，包括： 从车辆前视摄像头采集的当前帧图片中提取包含目标车辆的目标矩形框； 对所述当前帧图片中的所述目标车辆进行像素补偿，得到所述目标车辆补偿后的像素值，其中，所述像素补偿包括：对所述目标车辆的车尾宽度进行的宽度补偿、对所述目标车辆的车尾高度比进行的光流补偿； 检测历史轨迹库中是否存在与所述目标矩形框相匹配的目标轨迹； 若检测出所述历史轨迹库中存在与所述目标矩形框相匹配的所述目标轨迹，则根据所述目标轨迹以及所述目标车辆补偿后的像素值，确定所述当前帧图片中的所述目标车辆的运动状态； 所述对所述当前帧图片中的所述目标车辆进行像素补偿，包括： 根据所述目标车辆的缩略图确定所述目标车辆的侧棱数据、轮线数据以及视角数据，其中，所述侧棱数据用于指示所述目标车辆可视的两个侧面的交界线，所述轮线数据用于指示所述目标车辆可视的两个车轮的连接线，所述视角数据用于指示所述目标车辆的相对位置； 利用所述轮线数据、所述目标车辆的车尾宽度观测值以及所述前视摄像头的参数，对所述当前帧图片中的所述目标车辆的车尾宽度进行宽度补偿，得到补偿后的所述目标车辆的车尾宽度； 利用所述当前帧图片和前一帧图片中的所述目标车辆的车尾缩略图，对所述目标车辆的车尾高度比进行光流补偿，得到补偿后的所述目标车辆的车尾高度比； 其中，所述目标车辆补偿后的像素值包括：所述补偿后的所述目标车辆的车尾宽度、所述补偿后的所述目标车辆的车尾高度比。

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