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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种相似物体三维识别和位姿估计系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118097653B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410170883.4，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权一种相似物体三维识别和位姿估计系统和方法是由丛杨;任宇设计研发完成，并于2024-02-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种相似物体三维识别和位姿估计系统和方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种相似物体三维识别和位姿估计系统和方法，所述系统包括标准状态预测模型，标准状态预测模型包括点云特征提取模块：包括若干级联的卷积层，以目标物体观测点云为输入，针对每一个点输出一个高维度的特征向量；类别识别模块：包含若干级联卷积层和全连接层，对目标物的类别进行识别预测；点云坐标预测模块：包括多个级联的卷积头和全连接层，针对输入点云中的每个点进行标准典范空间坐标预测。该方法包含一种尺寸及姿态投票策略，根据模型对于相似目标物的预测结果计算尺度及姿态信息。本发明仅需要通过仿真环境生成对应的训练数据，无需进行手动数据标注，有着更高的效率和更低的数据成本。

本发明授权一种相似物体三维识别和位姿估计系统和方法在权利要求书中公布了：1.基于仿真数据增强的相似物体三维识别和位姿估计系统，其特征在于，包括相似物体三维识别和位姿估计模型，所述相似物体三维识别和位姿估计模型包括： 点云特征提取模块：包括若干级联的卷积层，以目标物体观测点云为输入，针对每一个点输出一个高维度的特征向量； 类别识别模块：包含若干级联卷积层和全连接层，对提取得到的逐点高维特征进行处理，实现对目标物的类别进行识别预测； 点云坐标预测模块：包括多个级联的卷积头和全连接层，对点云特征提取模块输出的点特征及类别识别模块产生的中间特征联合处理，实现对输入点云中的每个点进行标准典范空间状态坐标预测，最终得到目标物体在标准典范空间下的点云； 姿态计算策略，包括以下步骤： 步骤一：在目标点云中随机选取三个点记为，并在根据标准状态转换模型输出结果得到对应的标准空间坐标; 步骤二：利用三点坐标分别计算向量; 步骤三：利用标准空间中的三点分别计算向量； 步骤四：对向量与向量进行归一化处理，然后利用三对向量之间的一一对应关系计算空间旋转矩阵，并将其分解为分别围绕x、y、z轴三个方向的旋转角θ、λ、φ；重复步骤一至步骤四过程至指定次数N，并记录N对旋转角集合,,； 分别对x、y、z三个轴的旋转角度进行离散统计，得到统计数最大的角度几位最优估计角度；按估计的角度首先将目标点云与标准典范模型进行姿态角度对齐，然后分别在x、y、z轴三个方向对目标点云进行放缩，使其与标准典范模型在x、y、z轴尺度达到一致，相应的缩放因子记录为。

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