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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种基于Stribeck模型的简化多关节机械臂摩擦参数辨识方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117961904B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410224666.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于Stribeck模型的简化多关节机械臂摩擦参数辨识方法是由裴海龙;郭铠设计研发完成，并于2024-02-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于Stribeck模型的简化多关节机械臂摩擦参数辨识方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于Stribeck模型的简化多关节机械臂摩擦参数辨识方法。该方法过程如下：将多关节机械臂系统拆分为多个单关节子系统；构建每个子系统的摩擦力模型；对于每个子系统，通过驱动器进行驱动以采样其角度、角速度、力矩；对采样得到的角速度进行滤波，并采用巴特沃斯滤波器获得角加速度；将角度、角速度、力矩、角加速度代入单关节子系统的模型，计算出摩擦力矩，基于最小二乘法进行摩擦参数辨识；所得到的摩擦参数作为多关节机械臂系统的摩擦模型参数。本发明提出的基于Stribeck模型的简化多关节机械臂摩擦参数辨识方法能够降低多关节机械臂系统摩擦参数辨识的计算复杂度，并且能提供对机械臂摩擦的精确建模。

本发明授权一种基于Stribeck模型的简化多关节机械臂摩擦参数辨识方法在权利要求书中公布了：1.一种基于Stribeck模型的简化多关节机械臂摩擦参数辨识方法，其特征在于，所述参数辨识方法包括以下步骤： S1、根据多关节机械臂的动力学特征，建立多关节机械臂系统的动力学模型； S2、将多关节机械臂系统拆分为多个单关节子系统，并建立每个单关节子系统的Stribeck摩擦模型； S3、采用无刷直流电机驱动器分别对每个机械臂关节进行驱动并通过编码器采样得到每个关节的角度、角速度和力矩； S4、使用一阶低通滤波器对角速度进行滤波，并采用巴特沃斯滤波器对角速度进行低通滤波以获得角加速度； S5、基于步骤S3中采集到的角度和力矩以及步骤S4中滤波获得的角速度和角加速度，代入单关节子系统的Stribeck摩擦模型，计算得到每个单关节子系统的摩擦力矩； S6、基于单关节子系统的摩擦力矩，利用MATLAB工具，采用最小二乘法进行摩擦参数辨识，获得Stribeck摩擦模型参数； S7、将步骤S6中获得的Stribeck摩擦模型参数代入步骤S1中多关节机械臂系统的动力学模型，得到多关节机械臂系统的精确建模。

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