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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种左转专用信号下网联自动驾驶车辆的协同通行方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118334888B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410239296.6，技术领域涉及：B60W30/08；该发明授权一种左转专用信号下网联自动驾驶车辆的协同通行方法是由刘淼淼;刘晓晨;朱明月;汤认京;李蓬睿;林伟群设计研发完成，并于2024-03-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种左转专用信号下网联自动驾驶车辆的协同通行方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种左转专用信号下网联自动驾驶车辆的协同通行方法，该方法主要分为三个部分，首先通过获取到的交叉口静态渠化信息，规划对应两个出口道的左转轨迹曲线；之后，选择两个出口道的最短左转轨迹；最后，以交叉口车辆通行效率最高为目标，在保障安全性的前提下，执行左转通行方案，在左转允许的通行范围内，根据相邻两车车距、速度的大小，计算出口道选择指数，选择出口道，并跟随对应的左转轨迹，安全、快速地通过交叉口，提高左转车辆通行效率。

本发明授权一种左转专用信号下网联自动驾驶车辆的协同通行方法在权利要求书中公布了：1.一种左转专用信号下网联自动驾驶车辆的协同通行方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，根据交叉口静态渠化条件，以左转进口道停车线的中点为原点，以与左转进口道停车线垂直方向为X轴，以左转进口道停车线为Y轴建立坐标系，分别利用三种轨迹规划方法：五次多项式、贝塞尔曲线和阿基米德螺线，生成左转车辆选择出口道ii＝1,2对应的轨迹曲线Lijj＝1,2,3； 步骤2，根据步骤1中获得的不同出口道ii＝1,2对应的六条轨迹曲线，求得对应出口道i的最短左转轨迹长度； 步骤3，在左转允许通行的时段内，定义车辆Vk的决策时间段为Vk的前车Vk-1距停车线的距离为Lc时刻开始到Vk-1驶入交叉口时刻截止，其中Lc为车辆Vk-1的车长；决策时间段内车辆Vk根据与前车Vk-1之间的车距、速度，计算出口道选择指数，选择出口道，执行相应的左转通行方案；为了安全考虑，若左转车速度达到vmax时，不能继续加速，之后按vmax匀速行驶，vmax为城市道路规定在道路上正常行进的最大车速；具体实施方案如下： 1定义危险状态指数δt,k：表征车辆Vk的危险状态，由车辆Vk与前车Vk-1距离和速度的大小进行判断；若车辆Vk与前车Vk-1的车距小于等于Lc且车辆Vk的速度大于前车Vk-1的速度时，处于严重危险状态，记δt,k为1，若车辆Vk与前车Vk-1的车距大于Lc且车辆Vk的速度大于前车Vk-1的速度时，处于一般危险状态，记δt,k为若车辆Vk的速度小于等于前车Vk-1的速度时，处于无危险状态，记δt,k为0，公式如下： 其中，t为决策时间段内的某一时刻，Δdt,k为t时刻车辆Vk与前车Vk-1的实时车距，vt,k、vt,k-1为t时刻车辆Vk、Vk-1的车速； 2计算出口道选择指数Dtk：根据决策时间段内Δt时间间隔下车辆Vk的危险状态值δt,k计算得到： 其中，ti为决策时间段内第i个时间间隔下的某一时刻即t＝ti，N为决策时间段内N个时间间隔，可计算得到N个危险状态指数 左转自动驾驶队列协同通行策略具体流程如下： 当k＝1，车辆Vk选择出口道1，并按步骤2中出口道1对应的左转轨迹以及最大加速度amax加速完成左转，其中，amax交叉口允许的最大加速度；当k1时，车辆Vk根据出口道选择指数Dtk来选择出口道，在前车Vk-1驶入交叉口后匀速行驶至停车线，并按对应的左转轨迹完成左转，当时，车辆Vk选择出口道1，当时，车辆Vk选择出口道2； 车辆Vk驶入交叉口时，判断前车Vk-1是否驶入同一出口道，若否，则车辆Vk以amax加速完成左转；若是，在前后两辆车满足跟车避撞约束下，即两车之间保证最小安全车头时距ε避免碰撞，其中dmin为最小的车头间距，车辆Vk以amax加速完成左转。

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