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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种基于点云的废旧圆柱锂电池两端切割位姿检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118154675B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410272479.8，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种基于点云的废旧圆柱锂电池两端切割位姿检测方法是由叶文华;马晓琪;巫青华;梁睿君;冷晟;潘睿设计研发完成，并于2024-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于点云的废旧圆柱锂电池两端切割位姿检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于点云的废旧圆柱锂电池两端切割位姿检测方法，包括以下步骤：1采集点云信息；2分割电池负极端与夹具基准面点云；3重建电池负极端曲面；4对步骤3重建的曲面进行曲面分割；5计算最外侧台阶面的平面方程及其法线方向；6对步骤2分割的夹具基准面点云集进行曲面重建和曲面分割；7计算基准面平面方程；8计算电池负极端伸出距离和两平面夹角，得到电池负极端面倾角；9根据步骤8获得的距离信息和锂电池端面倾角确定锂电池负极和正极的刀具切割位置和切割姿态。本发明能实现阶梯高度不足0.5mm的单个台阶面提取以及非平行平面间距的高精度测量，在废旧圆柱锂电池发生形变和存在腐蚀锈斑的情况下同样适用。

本发明授权一种基于点云的废旧圆柱锂电池两端切割位姿检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于点云的废旧圆柱锂电池两端切割位姿检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 1通过三维相机采集包含废旧圆柱锂电池负极端面及夹具基准面的点云信息； 2对步骤1采集的点云数据进行滤波去噪和点云分割完成点云预处理，将废旧圆柱锂电池负极端面点云与夹具基准面点云进行分离； 3对步骤2点云预处理后的废旧圆柱锂电池负极端面点云集进行曲面重建，获取负极端整体曲面； 4根据点法线方向允许的最大角度偏差对步骤3重建的曲面进行曲面分割，将电池负极端的两小台阶面分离； 5选取步骤4中最外侧的台阶面点云进行平面拟合，计算平面方程及其法线方向； 6采用步骤3和步骤4的方法对步骤2分割的夹具基准面点云集进行曲面重建和曲面分割，去除非基准面的噪声点； 7采用步骤5的方法对夹具基准面剩余点云进行平面拟合，计算其平面方程及法线方向； 8通过计算步骤5和步骤7得到的两拟合平面欧氏距离的算术平均值，完成废旧圆柱锂电池负极端伸出距离的计算，并计算两平面夹角，得到废旧圆柱锂电池负极端面倾角； 9根据步骤8获得的距离信息和锂电池端面倾角确定锂电池负极和正极的刀具切割位置和切割姿态。

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