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龙图腾网获悉清华大学深圳国际研究生院;清华大学申请的专利具有绳驱纯滚动关节的机械臂的逆运动学数据处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118528251B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410474667.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权具有绳驱纯滚动关节的机械臂的逆运动学数据处理方法是由梁斌;杨皓天;王学谦;夏崇坤;刘厚德;谭俊波设计研发完成，并于2024-04-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有绳驱纯滚动关节的机械臂的逆运动学数据处理方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种适用于具有绳驱纯滚动关节的机械臂的逆运动学数据处理方法，旨在解决传统方法难以克服的严格关节限位和等角度约束问题。该方法主要包括：首先建立机械臂的运动学模型，然后构建代理模型以分析逆运动学解的多个分支；接着通过几何迭代求解，包括前向和后向达到阶段以及状态更新阶段，期间对超限关节角进行修正；进一步，通过检测超限情况和迭代进展，采取随机扰动或切换分支措施以避免陷入局部最优；最后，根据预设的迭代终止条件，返回最优关节角度解。本发明提高了关节角度求解的成功率和解算速度，适用于高精度自动化生产和复杂操作任务，增强了机械臂操作的可靠性，对推动绳驱机械臂技术的发展具有重要意义。

本发明授权具有绳驱纯滚动关节的机械臂的逆运动学数据处理方法在权利要求书中公布了：1.一种具有绳驱纯滚动关节的机械臂的逆运动学数据处理方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、建立具有绳驱纯滚动关节的机械臂的运动学模型，并确定各连杆的位姿； S2、构建绳驱纯滚动关节的代理模型，由此得到机械臂代理模型，分析并得到机械臂代理模型的逆运动学解的分支； S3、在选定的分支上进行几何迭代求解，每轮迭代过程包含前向达到阶段、后向达到阶段和状态更新阶段；其中，所述前向达到阶段是从机械臂的末端执行器向基座方向逐步确定各关节角度的迭代过程，所述后向达到阶段是从机械臂的基座向末端执行器方向逐步确定各关节角度的迭代过程，所述状态更新阶段是在前向达到阶段和后向达到阶段之后，对机械臂的关节角度和末端执行器的位置进行重新计算和调整的过程；迭代过程中对超出限位的关节角进行修正以使其不超过限位范围； S4、检测关节角连续超限次数是否达到预设阈值，若是则执行随机扰动措施重置关节角； S5、检测分支上的计算时间或迭代次数是否达到预设上限，若是则执行分支改变措施切换分支； S6、在完成当前轮次的几何迭代求解后，判断是否达到迭代终止条件，若是，则返回关节角的值作为逆运动学的解，若否，则返回步骤S3进行下一轮迭代，继续寻找更优的关节角度解，以便根据逆运动学的解指导机械臂的设计制造或操作控制。

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