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龙图腾网获悉沈阳长江源科技发展有限公司申请的专利一种超声治疗设备的运动控制系统、方法及超声治疗设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118689148B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410726940.2，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种超声治疗设备的运动控制系统、方法及超声治疗设备是由张家鹏;高鹏;姚澍;姜洋;李卓设计研发完成，并于2024-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种超声治疗设备的运动控制系统、方法及超声治疗设备在说明书摘要公布了：本发明属于聚焦超声运动控制技术领域，尤其涉及一种超声治疗设备的运动控制系统、方法及超声治疗设备。运动控制系统包括供电模块、指令转换模块、控制器和数据存储器；供电模块用于提供工作电源；指令转换模块接收控制指令，转换为控制器能够识别的格式后，按照序列顺序发送至控制器；控制器读取数据存储器记录的当前时刻坐标值后，结合目标位置绝对坐标获得脉冲数和运动方向；基于运动速度和加速度计算获得脉冲频率；按照脉冲频率向驱动器发送脉冲，每发送一个脉冲，控制器将计数写入数据存储器一次，控制器根据运动方向确定数据存储器内计数的加或减；驱动器根据脉冲控制运动轴的运动。本发明简化了设备的制造、控制工艺，减少了维护成本。

本发明授权一种超声治疗设备的运动控制系统、方法及超声治疗设备在权利要求书中公布了：1.一种超声治疗设备的运动控制系统，所述超声治疗设备包括运动机构，所述运动机构包括驱动器以及由所述驱动器驱动的执行组件；所述执行组件包括电机、传动组件和超声换能器；所述传动组件包括的运动轴为X轴、Y轴、Z轴、B轴和C轴，所述B轴和C轴分别为旋转轴和升降轴，用于驱动设置在所述超声换能器上的图像采集器的旋转和升降；其特征在于，针对X轴、Y轴、Z轴、B轴和C轴均配置一个所述运动控制系统；每一所述运动控制系统均包括供电模块、指令转换模块、控制器和数据存储器；所述供电模块用于为所述指令转换模块、控制器和数据存储器提供工作电源； 所述控制系统，还包括限位信号模块，用于将运动机构即时返回的限位信号处理为高低电平并将所述高低电平同时传输至所述控制器和驱动器； 所述指令转换模块接收控制指令，并将所述控制指令的格式转换为所述控制器能够识别的格式后，按照序列顺序发送至所述控制器；所述控制指令包括运动轴的目标位置绝对坐标、运动速度和加速度； 所述控制系统，采用即时存储位置的方法，计算模拟当前位置并记录发送脉冲数量； 所述控制器读取所述数据存储器记录的当前时刻坐标值，基于当前时刻坐标值和目标位置绝对坐标获得脉冲数和运动方向；基于所述运动速度和加速度计算获得脉冲频率； 按照所述脉冲频率向所述驱动器发送脉冲，每发送一个脉冲，控制器将计数写入数据存储器一次，所述控制器根据运动方向确定数据存储器内计数的加或减； 驱动器根据所述脉冲控制运动轴的运动； 所述运动控制系统所包括的指令转换模块与计算机通信连接，将靶向组织大小、深度和位置信息输入所述计算机；所述计算机根据靶向组织大小、深度和位置信息计算获得能够表征治疗位置的点坐标集合；所述计算机还根据所述点坐标集合生成指令序列，所述指令序列由多个按序列传输的控制指令组成。

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