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龙图腾网获悉清智汽车科技(苏州)有限公司申请的专利一种基于模糊选择的单目视觉测距融合方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118823534B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410827762.2，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权一种基于模糊选择的单目视觉测距融合方法及系统是由韩华设计研发完成，并于2024-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于模糊选择的单目视觉测距融合方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于模糊选择的单目视觉测距融合方法及系统，属于目标跟踪技术领域。方法包括：获取图像数据；根据图像数据，获取投影测距结果；根据图像数据，获取目标框宽度测距结果；对投影测距结果与目标框宽度测距结果进行加权融合，得到融合测距结果；对目标车辆进行匹配滤波跟踪，构建目标轨迹，目标轨迹记录有各帧图像中的投影测距结果、目标框宽度测距结果以及融合测距结果；通过瞬态校正，计算当前帧的外参变化值；根据外参变化值，通过模糊选择，确定投影测距结果、目标框宽度测距结果以及融合测距结果中的最优测距结果，作为后续跟踪滤波的观测量。本发明可以提升测距精度，提升目标跟踪效果，提升智能驾驶系统的性能。

本发明授权一种基于模糊选择的单目视觉测距融合方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于模糊选择的单目视觉测距融合方法，其特征在于，包括： S1：获取图像数据； S2：根据所述图像数据，获取投影测距结果； S3：根据所述图像数据，获取目标框宽度测距结果； S4：对所述投影测距结果与所述目标框宽度测距结果进行加权融合，得到融合测距结果； S5：对目标车辆进行匹配滤波跟踪，构建目标轨迹，所述目标轨迹记录有各帧图像中的所述投影测距结果、所述目标框宽度测距结果以及所述融合测距结果； S6：通过瞬态校正，计算当前帧的外参变化值； S7：根据所述外参变化值，通过模糊选择，确定所述投影测距结果、所述目标框宽度测距结果以及所述融合测距结果中的最优测距结果，作为后续跟踪滤波的观测量； 所述S7中的通过模糊选择，确定所述投影测距结果、所述目标框宽度测距结果以及所述融合测距结果中的最优测距结果，具体包括： S701：构建评价因素集U＝{检测值与预测值接近程度、基于历史检测结果当前值是否跳变、外参变化、目标远近}； S702：构建评价集V＝{可用，无法判断，不可用}； S703：构建各个评价因素的权重向量A＝{a1、a2、a3、a4}，a1+a2+a3+a4＝1，a1表示检测值与预测值接近程度的权重，a2表示基于历史检测结果当前值是否跳变的权重，a3表示外参变化的权重，a4表示目标远近的权重； S704：对所述投影测距结果xp、所述目标框宽度测距结果xw以及所述融合测距结果xf分别依据各个评价因素进行评价，得到评价矩阵R＝{R1、R2、R3、R4}，R1表示检测值与预测值接近程度的评价结果，R2表示基于历史检测结果当前值是否跳变的评价结果，R3表示外参变化的评价结果，R4表示目标远近的评价结果； S705：根据各个评价因素的权重向量以及评价矩阵，计算综合模糊评价向量： B＝AR 其中，B表示综合模糊评价向量，A表示各个评价因素的权重向量，R表示评价矩阵； S706：确定所述综合模糊评价向量中概率最高的值对应的测距结果为所述最优测距结果。

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