哈尔滨工业大学李清华获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于旋转永磁体磁信标的椭圆拟合定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118670380B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410836151.4，技术领域涉及：G01C21/04；该发明授权一种基于旋转永磁体磁信标的椭圆拟合定位方法及系统是由李清华;沈奥;李新年;王振桓;于谦玺;孙靖洋设计研发完成，并于2024-06-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于旋转永磁体磁信标的椭圆拟合定位方法及系统在说明书摘要公布了：一种基于旋转永磁体磁信标的椭圆拟合定位方法及系统，它属于导航、制导与控制领域。本发明解决了现有方法定位精度低、数据处理效率低的问题。本发明基于磁偶极子模型推导得出旋转永磁体磁信标的准静态磁场分布规律，然后通过将三维空间矢量投影至xoz平面及yoz平面，利用最小二乘法对二维矢量进行椭圆拟合，最后基于拟合的椭圆系数构建定位模型，实现对目标的高精度定位。而且避免了对磁场矢量进行分离，缩短了数据处理时间，提高了数据处理的效率。本发明方法可以应用于导航、制导与控制领域。
本发明授权一种基于旋转永磁体磁信标的椭圆拟合定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于旋转永磁体磁信标的椭圆拟合定位方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤： 步骤一、建立以旋转永磁体磁信标的中心为坐标原点的三维空间直角坐标系，旋转永磁体磁信标以角频率ω绕三维空间直角坐标系的z轴旋转，推导得到旋转永磁体磁信标在测量点处的准静态磁场分布 根据准静态磁场分布在x轴方向的投影坐标和在z轴方向的投影坐标拟合xoz平面的椭圆方程，根据准静态磁场分布在y轴方向的投影坐标和z轴方向的投影坐标拟合yoz平面的椭圆方程； 步骤二、根据xoz平面的椭圆方程系数构成列向量Paraxz，根据yoz平面的椭圆方程系数构成列向量Parayz，并基于列向量Paraxz和列向量Parayz构造定位模型； 步骤三、利用目标点处的磁传感器采集旋转永磁体磁信标的准静态磁场分布，将目标点处的准静态磁场分布投影至xoz和yoz平面，再分别进行xoz平面以及yoz平面的椭圆方程拟合，再将椭圆方程系数代入步骤二中构造的定位模型，计算出目标点的位置。
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