哈尔滨工业大学魏承获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利基于双连杆的视觉增强力位融合测量方法与装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118990563B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410950329.8，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权基于双连杆的视觉增强力位融合测量方法与装置是由魏承;陈世伟;王培基;李嘉鹏设计研发完成，并于2024-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于双连杆的视觉增强力位融合测量方法与装置在说明书摘要公布了：基于双连杆的视觉增强力位融合测量方法与装置，涉及机器人的机械系统设计领域。为解决现有技术中存在的，现有的灵巧手成本高，复杂性高，并且在力和位置融合测量的工作中，测量精度较低的技术问题，本发明提供的技术方案为：基于连杆滑块组合的力位融合放大测量灵巧手，所述灵巧手包括：一端位置固定的长条形导杆，两个沿所述导杆做径向移动的滑块；拉伸弹簧，所述弹簧的两端分别连接两根导杆的其中一端；所述两根导杆的另外一端分别连接两个滑块；所述拉伸弹簧沿自身轴线做拉伸运动；在所述拉伸弹簧被牵引，做拉伸运动时，通过所述两根导杆和滑块，带动所述导杆绕自身固定的一端运动。适合应用于灵巧手的设计工作中。
本发明授权基于双连杆的视觉增强力位融合测量方法与装置在权利要求书中公布了：1.基于连杆滑块组合的力位融合放大测量灵巧手，其特征在于，所述灵巧手包括： 一端位置固定的长条形导杆， 两个沿所述导杆做径向移动的滑块； 拉伸弹簧，所述弹簧的两端分别连接两根连杆的其中一端； 所述两根连杆的另外一端分别连接两个滑块； 所述拉伸弹簧沿自身轴线做拉伸运动； 在所述拉伸弹簧被牵引，做拉伸运动时，通过所述两根连杆和滑块，带动所述长条形导杆绕自身固定的一端运动； 还包括牵引绳，用于牵引所述拉伸弹簧； 还包括视觉相机，用于观测所述拉伸弹簧的形变和位移； 将弹簧形变的轴向位移转为相机视野下的横向位移，用于放大位移； 连接滑块和拉伸弹簧用于传导力和位移，实现灵巧手机构的力和位移的高精度测量和放大，视觉相机观测所有关节的扭矩和角度信息，视觉相机为单目相机。
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