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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种协同自适应巡航控制方法、装置和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118991755B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410972682.6，技术领域涉及：B60W30/14；该发明授权一种协同自适应巡航控制方法、装置和电子设备是由罗禹贡;赵超;李克强;王永胜;曹礼鹏;胡耘浩;赵享设计研发完成，并于2024-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种协同自适应巡航控制方法、装置和电子设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种协同自适应巡航控制方法、装置和电子设备，该方法包括：确定目标车辆与领航车以及相邻前车之间的通信连接状态；其中，领航车、相邻前车和目标车辆位于相同的车辆队列中；在领航车以及相邻前车与目标车辆之间的通信连接状态指示目标车辆与相邻前车存在通信连接异常的情况下，获取车辆队列中相邻前车的位置、速度、加速度，以及目标车辆和相邻前车之间的间距；基于相邻前车的位置、速度、加速度，以及目标车辆和相邻前车之间的间距，结合目标车辆的速度测量值和加速度测量值确定目标车辆的反馈控制量；基于反馈控制量，控制目标车辆进行移动，一定程度上提升了目标车辆所在的车辆队列的运行稳定性。

本发明授权一种协同自适应巡航控制方法、装置和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种协同自适应巡航控制方法，其特征在于，应用于目标车辆，所述方法包括： 确定领航车以及所述目标车辆的相邻前车与所述目标车辆之间的通信连接状态；其中，所述领航车、所述相邻前车和所述目标车辆位于相同的车辆队列中； 在所述领航车以及所述相邻前车与所述目标车辆之间的通信连接状态指示所述目标车辆与所述相邻前车存在通信连接异常的情况下，获取所述车辆队列中所述相邻前车的位置、速度、加速度，以及所述目标车辆和所述相邻前车之间的间距； 基于所述相邻前车的位置、速度、加速度，以及所述目标车辆和所述相邻前车之间的间距，结合所述目标车辆的速度测量值和加速度测量值确定所述目标车辆的反馈控制量； 基于所述反馈控制量，控制所述目标车辆进行移动； 其中，所述反馈控制量按照下式计算： 上式中，为目标车辆的反馈控制量，为预设控制系数，为目标车辆的控制系统状态，定义为，其中，表示所述目标车辆与所述相邻前车之间的相对距离误差，表示所述目标车辆与所述相邻前车之间的相对速度，表示所述目标车辆的加速度； 所述相对距离误差按照下式计算： 上式中，为所述目标车辆i的车身长度，为所述车辆队列中相邻车辆的期望间距，为所述目标车辆与所述相邻前车之间的相对间距； 所述相对间距按照下式计算： 上式中，为自适应系数，为所述相邻前车的位置，为所述目标车辆的位置，为所述目标车辆的毫米波雷达测得的所述目标车辆与所述相邻前车的间距； 所述基于所述相邻前车的位置、速度、加速度，以及所述目标车辆和所述相邻前车之间的间距，结合所述目标车辆的速度测量值和加速度测量值确定所述目标车辆的反馈控制量，包括： 在所述领航车以及所述相邻前车与所述目标车辆之间的通信连接状态指示所述目标车辆与所述领航车之间的通信连接正常的情况下，基于所述领航车以及所述相邻前车与所述目标车辆之间的通信连接状态，确定所述领航车的位置、速度、加速度； 基于所述领航车的位置、速度、加速度，所述相邻前车的位置、速度、加速度，以及所述目标车辆和所述相邻前车之间的间距，结合所述的目标车辆的速度测量值和加速度测量值确定所述目标车辆的反馈控制量； 所述基于所述领航车的位置、速度、加速度、所述相邻前车的位置、速度、加速度和所述目标车辆和所述相邻前车之间的间距，结合所述的目标车辆的速度测量值和加速度测量值确定所述目标车辆的反馈控制量，包括： 获取所述目标车辆的状态向量；其中，所述目标车辆的状态向量包括所述目标车辆与所述相邻前车的相对速度、所述目标车辆与所述相邻前车的相对距离误差和所述目标车辆的加速度；所述相对距离误差基于所述目标车辆和所述相邻前车之间的间距和所述目标车辆的长度确定； 计算所述目标车辆的状态向量与所述领航车的状态向量之间的差分向量，以及所述目标车辆的状态向量与所述相邻前车的状态向量之间的差分向量；其中，所述领航车的状态向量基于所述领航车的位置、速度、加速度确定；所述相邻前车的状态向量基于所述相邻前车的位置、速度、加速度确定； 将所述目标车辆的状态向量与所述领航车的状态向量之间的差分向量与所述目标车辆的状态向量与所述相邻前车的状态向量之间的差分向量相加，并将相加后的结果与预设系数相乘，得到所述目标车辆的反馈控制量。

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