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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于视觉引导的激光除草方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119007148B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411039725.1，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种基于视觉引导的激光除草方法是由高文朋;付宜利;张松源;李旭;黄兆启设计研发完成，并于2024-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉引导的激光除草方法在说明书摘要公布了：一种基于视觉引导的激光除草方法，涉及激光除草技术领域，针对现有激光除草并未针对分生组织进行，而是仅针对杂草位置进行除草，因此导致除草准确率低、效果差的问题，本申请可以对杂草进行识别，并识别杂草分生组织中心点，将杂草的分生组织中心点位置发送给激光装置，确保对杂草的分生组织进行精确的照射，为激光除草机器人提供可以实际应用的精确除草方案。减少对农作物的伤害，提升了除草效果。本申请可以在短时间内覆盖大面积农田，每小时能够处理数公顷土地，大幅提升除草效率。

本发明授权一种基于视觉引导的激光除草方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉引导的激光除草方法，其特征在于所述除草方法基于激光除草机器人实现，所述激光除草机器人包括前置相机3、同轴相机1以及激光振镜2； 所述方法包括以下步骤： 步骤一：将前置相机3和激光振镜2进行标定，得到前置相机3和激光振镜2之间的坐标变换矩阵； 步骤二：将同轴相机1和激光振镜2进行标定，得到同轴相机1和激光振镜2之间的坐标变换矩阵； 步骤三：利用前置相机3获取视频数据，并将视频数据中每一帧图像输入预先训练的第一神经网络，得到输出的杂草的预测框和置信度，之后选取置信度高于阈值的杂草预测框，作为杂草目标； 步骤四：基于杂草目标，利用多目标跟踪算法对视频数据中杂草目标进行跟踪，并基于每个杂草目标的检测框，确定该检测框的中心点坐标，之后，以杂草目标对应的中心点坐标的y轴坐标由大至小进行排序，并将排序结果作为处理队列； 步骤五：根据处理队列中的排序依次选取杂草目标，并获取该杂草目标对应的中心点坐标，之后，利用前置相机3和激光振镜2之间的坐标变换矩阵，得到该中心点坐标在激光振镜2坐标系下对应的坐标，并使激光振镜2偏转至该坐标； 步骤六：激光振镜2偏转后触发同轴相机1获取视野内图像； 步骤七：将检测框中杂草目标进行裁剪，得到裁剪图像； 步骤八：基于同轴相机1获取的图像，将该图像和裁剪图像输入预先训练的第二神经网络，得到输出的分生组织目标点位置坐标； 步骤九：利用同轴相机1和激光振镜2之间的坐标变换矩阵，将分生组织目标点位置转换到激光振镜2坐标系下对应的坐标，使激光振镜2偏转至该坐标，并发出激光； 步骤十：重复步骤五至步骤九，直至处理队列中杂草目标选取完毕，完成激光除草； 所述第一神经网络和第二神经网络为YOLO模型，所述多目标跟踪算法为SORT。

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