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龙图腾网获悉江铃汽车股份有限公司申请的专利一种无人驾驶冗余转向控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118907130B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411037588.8，技术领域涉及：B60W50/023；该发明授权一种无人驾驶冗余转向控制系统是由胡江平;方昱樑;江会华;刘卫东;黄良海;彭晨若;万宇康;时乐泉;胡德华设计研发完成，并于2024-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人驾驶冗余转向控制系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种无人驾驶冗余转向控制系统，其特征在于，所述系统包括智能驾驶系统ADU、电子助力转向系统EPS、CAN总线、故障诊断模块和车辆状态监测模块；所述CAN总线包括Chassis‑CAN和Private‑CAN；所述ADU包括主控制单元ADU1和冗余控制单元ADU2，当诊断到ADU1发生故障时，将控制权切换到ADU2；所述EPS包括两个独立的转向控制单元EPS1和EPS2，当EPS监测到ADU1在两条CAN总线上均发生通讯故障时，切换到响应ADU2的命令；所述故障诊断模块可以快速准确地检测EPS的故障情况，当其中一个转向控制单元发生故障时，所述故障诊断模块及时发出故障信号；所述车辆状态监测模块接收到故障信号后，将车辆控制权完全转移给另一个正常工作的转向控制单元。

本发明授权一种无人驾驶冗余转向控制系统在权利要求书中公布了：1.一种无人驾驶冗余转向控制系统，其特征在于，所述系统包括智能驾驶系统ADU、电子助力转向系统EPS、CAN总线、故障诊断模块和车辆状态监测模块；所述智能驾驶系统ADU与所述电子助力转向系统EPS的交互接口为全车速范围内的方向盘转角接口；在无人驾驶过程中，所述智能驾驶系统ADU向所述电子助力转向系统EPS发送角度值请求，电子助力转向系统EPS响应智能驾驶系统ADU的角度请求，对车辆进行横向控制； 所述CAN总线包括Chassis-CAN和Private-CAN，所述Chassis-CAN为主CAN线，所述Private-CAN为冗余CAN线，两条CAN总线均采用CANFD协议，所述智能驾驶系统ADU和所述电子助力转向系统EPS同时在两条CAN总线上通讯； 所述智能驾驶系统ADU包括主控制单元ADU1和冗余控制单元ADU2，所述主控制单元ADU1和所述冗余控制单元ADU2同时向两条CAN总线发送横向控制命令；所述冗余控制单元ADU2还作为备份单元监测主控制单元ADU1状态，当诊断到主控制单元ADU1发生故障时，将控制权切换到冗余控制单元ADU2； 所述电子助力转向系统EPS包括两个独立的转向控制单元EPS1和EPS2，所述EPS1和所述EPS2均为主单元，为主主架构；所述EPS1和Chassis-CAN进行交互，所述EPS2和Private-CAN进行交互，所述EPS1和所述EPS2之间通过Internal-CAN进行交互；所述EPS1和所述EPS2各自解析从两条CAN总线上收到的报文；所述智能驾驶系统ADU同时判断EPS1和EPS2反馈的状态，并进行握手交互； 所述电子助力转向系统EPS监测到主控制单元ADU1在两条CAN总线上均发生通讯故障时，切换到响应冗余控制单元ADU2的命令； 所述故障诊断模块可以快速准确地检测电子助力转向系统EPS的故障情况，当其中一个转向控制单元发生故障时，所述故障诊断模块及时发出故障信号； 所述车辆状态监测模块接收到故障信号后，将车辆控制权完全转移给另一个正常工作的转向控制单元。

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