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龙图腾网获悉哈尔滨理工大学申请的专利一种基于多策略改进蚁群算法的无人机路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119024859B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411054465.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于多策略改进蚁群算法的无人机路径规划方法是由吕重阳;董文静;王爽;周能宏;庞怀勇设计研发完成，并于2024-08-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多策略改进蚁群算法的无人机路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多策略改进蚁群算法的无人机路径规划方法，涉及无人机路径规划技术领域。针对传统蚁群算法在进行无人机路径规划时存在的收敛速度慢、易陷入局部最优解、参数调节复杂等问题，本发明提出了一种基于多策略改进蚁群算法的无人机路径规划方法，包括：在状态转移概率中引入了角度函数，来提供方向性信息，从而达到加快收敛速度、减小拐角的目的；在信息素更新规则中采用了向内扩展信息素和限制信息素浓度的策略，避免算法出现过早收敛和陷入局部最优解的问题；以自适应的形式动态调整信息素挥发因子，并通过预实验处理，设计目标函数来动态调整对应参数的取值，得到最优参数组合，从而改善算法的收敛效果。本发明能提高无人机路径规划过程中的各项性能，并且更加适用于大规模复杂环境中。

本发明授权一种基于多策略改进蚁群算法的无人机路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多策略改进蚁群算法的无人机路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，建立二维栅格地图、三维空间地图，确定起始点S、目标点G及所有障碍物的位置； 步骤2，利用传统蚁群算法进行初步路径规划，为基于多策略改进蚁群算法的无人机路径规划方法提供算法平台； 步骤3，在状态转移慨率中引入角度函数及其权值γ，减少不必要的随机搜索，有效解决搜索过程较为盲目、规划路径转折点较多的问题； 步骤4，动态自适应调整信息素挥发因子ρ，使算法随着迭代次数的变化不断调整信息素对路径选择的影响程度，改善算法不同阶段的搜索效果，在保持稳定性的同时增加搜索的多样性； 步骤5，在信息素更新规则中引入向内扩展信息素的策略，对部分优选区域内可行点间的信息素浓度进行二次更新，避免算法过早收敛，陷入局部最优，并保证后续搜索路径的质量； 步骤6，将更新后的残留信息素浓度限制在[τmin,τmax]范围内，避免某条路径上的信息素浓度过大，造成该路径并非最优但由于信息素浓度远大于其他路径而导致算法收敛； 步骤7，基于以上步骤针对信息素权重α、启发式信息权重β和角度函数权重γ这三个对实验结果影响较大的参数进行一次预实验处理，根据目标函数进行动态调整，将运行结束时三个参数的值作为后续路径规划实验中权重系数的取值，避免了经多次实验确定参数的复杂过程。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨理工大学，其通讯地址为：150080 黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号哈尔滨理工大学；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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