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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利基于实时虚拟环境障碍分析的快速运动扭曲方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119068090B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411076906.1，技术领域涉及：G06T13/40；该发明授权基于实时虚拟环境障碍分析的快速运动扭曲方法及系统是由梁秀波;徐雪健设计研发完成，并于2024-08-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于实时虚拟环境障碍分析的快速运动扭曲方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于实时虚拟环境障碍分析的快速运动扭曲方法及系统，该方法包括：离线阶段使用动画工具确定动画片段运动扭曲的起始点及扭曲算法；预处理动画片段存储相关骨骼数据；实时阶段根据连续碰撞检测算法分析虚拟环境寻找虚拟环境中合适的运动路径和目标点位；采用反算方法计算运动扭曲中目标骨骼最终的位置；采用骨骼数据进行快速运动扭曲。本发明通过实时的检测算法评估角色当前所处虚拟环境下的障碍情况，采用改进后的运动扭曲算法进行动画片段的变形，实现了虚拟角色能够在复杂的三维环境中流畅运动的目的，使得角色在场景中的穿越行为更加稳定、高效，减少了动画师重复设计相似角色动画的时间，提高了动画生产流水线的整体效率。

本发明授权基于实时虚拟环境障碍分析的快速运动扭曲方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于实时虚拟环境障碍分析的快速运动扭曲方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、离线阶段，在动画工具中配置动画片段中的运动扭曲范围、扭曲过程曲线、参考骨骼、目标骨骼以及使用的扭曲算法； S2、根据原始动画片段中的动画曲线值，将曲线值中参考骨骼的层级数据存储下来； S3、实时阶段，采用连续碰撞检测算法分析角色所处的虚拟环境下的障碍情况，具体包括：前方是否有障碍物、角色向上攀爬的路径上是否有遮挡以及障碍物上是否存在合法的落脚点；并根据虚拟角色穿越行为的具体需求，对连续碰撞检测算法进行改造，其中虚拟角色穿越行为的具体需求具体包括：根据角色行为的运动方向和距离检测角色在当前穿越路径中是否会被障碍物阻挡，根据碰撞检测结果中的数据判断最终落脚点是否能够满足虚拟角色的站立需求； 所述步骤S3中，连续碰撞检测算法的改造流程具体包括： S31、移动障碍检测：向角色前进方向发出多次胶囊体检测，以实现连续碰撞检测，若有碰撞检测结果，则前方有障碍物，进入后续检测步骤，继续检测判断能否通过运动扭曲翻越障碍物；若没有碰撞检测结果，则前方无障碍物，检测结束； S32、前进及落脚点检测：向角色预移动方向进行连续碰撞检测，若发生碰撞，则移动轨迹上有遮挡，无法触发运动扭曲；若没有发生碰撞，则进行落脚点检测，以寻找初始落脚点，若找到初始落脚点，则进入后续检测步骤；若没有找到初始落脚点，则检测结束； S33、向上检测：基于步骤S32的前进及落脚点检测结果进行向上检测，判断角色上方是否有遮挡，若角色上方存在遮挡，则无法触发运动扭曲；若角色上方不存在遮挡，则基于向上检测的终点，再进行一次步骤S32的前进及落脚点检测，若检测通过，即找到中间落脚点；若检测没有通过，则将向上检测的起点抬高，进行多次判断，直至找到中间落脚点，如果多次判断后仍未找到合适的中间落脚点，则检测结束； S34、平台前进及落脚点检测：以步骤S33的向上检测结果为起点，向前进行检测，找到攀爬最终落脚点位置；其中，前进检测距离根据动画中从起点位置到落脚点位置段的平台的偏移确定；若检测过程中存在障碍或无最终落脚点或最终落脚点不合法，则检测结束； S35、轨迹测试：基于步骤S32的前进及落脚点检测结果、步骤S33的向上检测结果以及步骤S34中的平台前进及落脚点检测结果，将初始落脚点、中间落脚点和最终落脚点按顺序连成两条线段，得到初步运动轨迹；测试初步运动轨迹上是否有障碍物，若初步运动轨迹上没有障碍物，则轨迹测试通过，得到一条初步的运动扭曲轨迹；若中途退出，则无法触发运动扭曲； S4、采用反算方法，根据参考骨骼的目标点位和动画结束帧的动画数据，计算目标骨骼的位置，得到运动扭曲的最终落点位置； S5、根据离线阶段预存储的骨骼数据和运动扭曲的最终落点位置，进行运动扭曲，计算出运动扭曲过程中目标骨骼的运动路径。

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