买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉云南民族大学申请的专利基于改进磁性细菌优化算法的多旋翼无人机路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119002512B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411101336.7，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于改进磁性细菌优化算法的多旋翼无人机路径规划方法是由唐嘉宁;任林超;陈云浩;马孟星;赵一帆;赵莉;施炀;张凯;霍文渊;吴家明设计研发完成，并于2024-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进磁性细菌优化算法的多旋翼无人机路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于改进磁性细菌优化算法的多旋翼无人机路径规划方法，所述方法包括：前端可行路径搜索、后端路径优化改进、路径拟合。本发明的路径规划方法能够针对无人机在复杂环境中可能遇到的凹形陷阱和路径拐点问题，降低无人机位姿变化次数，减少飞行过程中的能量消耗，提升飞行效率。本发明的改进算法在不同静态环境中有效缩短了路径长度，减少了拐点个数，降低了无人机位姿变化次数，得到了更短更平滑的路径，减少了飞行过程中的能量消耗，提升了无人机飞行效率。

本发明授权基于改进磁性细菌优化算法的多旋翼无人机路径规划方法在权利要求书中公布了：1.基于改进磁性细菌优化算法的多旋翼无人机路径规划方法，其特征包括：所述方法采用起点和终点的方向信息对磁性细菌种群进行初始化，以获得更优的初始路径并加速算法的收敛；根据障碍物密度动态调整可行路径筛选因子α，以适应不同环境条件下的路径搜索需求，确保路径规划的灵活性和适应性；引入磁小体竞争进化策略，增强算法的局部搜索能力，避免算法陷入局部最优解，同时加速算法的收敛速度；利用双向视线检查算法对关键路径点进行筛选，并经过正反路径融合以及三次B样条曲线拟合，以显著减少路径拐点，缩短路径长度，并避免无人机陷入凹形陷阱；采用三次B样条曲线拟合技术对生成的路径进行平滑处理，生成更平滑、更符合飞行要求的无人机飞行路径；所述方法的目标函数值的优化目标包括但不限于：最小化路径长度，以确保无人机以最短的飞行距离完成任务；最小化路径中的危险系数，以降低飞行风险；最小化飞行能耗，以延长无人机的飞行时间或减少能源消耗；最小化位姿变化次数，以减少无人机在飞行过程中的机动性需求，提高飞行稳定性； 所述利用双向视线检查算法对关键路径点进行筛选，并经过正反路径融合以及三次B样条曲线拟合，以显著减少路径拐点，缩短路径长度，并避免无人机陷入凹形陷阱： a."双向视线检查算法"首先以前端改进磁性细菌优化算法搜索到的最终路径点集合以及地图障碍物信息进行正向视线检查和反向视线检查，得到两个关键路径点集合，分别命名为place11和place12； b.正向视线检查从初始路径place1中选取两个点，判断这两点间的连线是否存在障碍物，若不存在，则将该点存储至临时矩阵中，并继续此操作直至终点被添加到路径点集合place11； c.反向视线检查与正向视线检查类似，但方向相反，去除冗余的路径点并最终得到路径点集合place12； d.正反路径融合策将正向和反向视线检查得到的关键路径点集合进行融合，形成路径关键点矩阵，这一过程包括求得正反两条路径所形成的交点，并剔除特殊点，得到融合后的路径； e.对融合后的关键路径点集合进行三次B样条曲线拟合，得到最终平滑的飞行路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人云南民族大学，其通讯地址为：650500 云南省昆明市呈贡区月华街2929号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。