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龙图腾网获悉大连理工大学申请的专利一种多级自适应随形压紧方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118848608B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411149709.8，技术领域涉及：B23Q3/08；该发明授权一种多级自适应随形压紧方法是由付饶;史雪鹏;王福吉;刘金龙;翟文浩;王琦设计研发完成，并于2024-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多级自适应随形压紧方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人自动化钻铆领域，公开了一种多级自适应随形压紧方法，所述方法通过驱动与反馈模块可实现压力脚小力推出，确保随形模块能有效接触被加工曲面件；通过随形模块实现曲面件不同点位的自适应随形；通过锁紧模块实现定形锁紧；通过驱动与反馈模块精准施加所需压紧力，至此完成一级随形压紧；检测单元检测随形触点接触状态，判断是否需要多级随形；若需要，则锁紧模块和驱动与反馈模块同步动作，实现一级随形压紧时的变形补偿，完成二级至多级随形压紧，保证随形的准确性和压紧的稳定性。本发明方法可针对不同的曲面件，实现随形压紧，有效减小工件的变形量，通过多级自适应随形压紧，可补偿工件因为压紧产生的变形。

本发明授权一种多级自适应随形压紧方法在权利要求书中公布了：1.一种多级自适应随形压紧方法，其特征在于，所述方法基于驱动与反馈模块1、随形模块2、锁紧模块3和基座模块4来实现； 所述的驱动与反馈模块1用于实现压力脚小力推出，确保随形模块能有效接触被加工曲面件，包括气缸101、连接板102、驱动连接件103、气管104、调速阀105、电磁阀106、电气比例阀107、三联件108、气源109、压力传感器110、放大器111；所述气管104用于实现气路部分各零件连接并起到传递气压的作用，所述气源109接于实验室气源管道上，为压力脚提供推力来源，所述三联件108一端接于气源109，另一端接于电气比例阀107上，起到过滤气体中杂质、油雾、干燥的作用，所述电气比例阀107另一端与电磁阀106相连，电气比例阀107还与控制系统连接，通过接收控制系统电流信号，实现不同压紧力的输出，所述电磁阀106进气口与电气比例阀107相连，出气口通过两个调速阀105分别接于气缸101有杆端和无杆端，电磁阀106用于实现压力脚的伸出与缩回动作，调速阀105通过调节开度控制气缸101伸出速度，使得压紧过程更加趋于平稳，气缸101作为气路驱动的终端执行器，完成压力脚的推力输出，所述气缸101通过连接板102固定在机器人自动制孔末端执行器框架单元上，且保证压紧气缸101轴线与框架单元中轴线重合；所述压力传感器110一端与气缸101活塞杆同轴连接；另一端固定在驱动连接件103上；所述驱动连接件103下表面与基座模块4连接，起到传递气缸推力的作用；所述放大器111一端与压力传感器110相连，起到接受压力信号并放大该信号，另一端与控制系统相连，最终将压紧力传递到控制系统；所述的控制系统还与锁紧模块3的驱动单元301相连，控制驱动单元301对随形模块2中圆柱销针201阵列的锁紧程度； 所述随形模块2用于实现曲面件不同点位的自适应随形，包括圆柱销针201、复位弹簧202、挡板；所述的圆柱销针201从尾端到首端依次分为A、B、C三段，C段的轴径Rc最大，B段的轴径Rb最小，A段的轴径Ra介于C段和B段之间；所述的挡板固定于基座模块4上，挡板上开设阵列式通孔，通孔与圆柱销针201间隙配合；复位弹簧202和挡板依次滑动套设于圆柱销针201的B段，挡板的两端面分别与圆柱销针201的A段端面、复位弹簧202的一端接触，复位弹簧202的另一端与圆柱销针201的C段端面接触；同一个挡板上的圆柱销针201共同构成一个圆柱销针201阵列，圆柱销针201阵列在C段处与基座模块4上预留出的装配空间内壁面相切，基座模块4预留出的装配空间为圆柱销针201的伸缩提供导向； 所述锁紧模块3用于对随形模块2的定形锁紧，包括驱动单元301、杠杆302、杠杆销303、压块305；所述驱动单元301固定于基座模块4上，所述的压块305设置于基座模块4中，能够与圆柱销针201阵列的一个侧面接触，且有一定压紧空间；所述杠杆302一端与驱动单元301相连，另一端通过杠杆销303与基座模块4转动相连，杠杆302一端通过驱动单元301驱动，另一端可绕杠杆销303相对基座模块4做回转运动，从而压紧压块305； 多级自适应随形压紧方法的具体步骤如下： S1：开启气源109，通过控制系统设定推力大小，并控制电气比例阀107的开度，实现对气缸101输出推力的控制，将随形模块2推出； S2：随形模块2中的圆柱销针201阵列与待加工曲面工件接触，根据工件表面曲率特征，圆柱销针201阵列实现不同点位的自适应随形； S3：通过控制系统控制锁紧模块3中所有的驱动单元301同时动作，推动杠杆302实现随形后圆柱销针201的锁紧，完成定形锁紧； S4：通过控制系统设定压紧力大小，设定电气比例阀107开度，实现气缸101输出推力的控制，并通过压力传感器110实时测量压紧力大小，反馈给控制系统，通过控制系统执行的PID控制，对工件精准实施压紧力； S5：工件受压变形，曲率发生变化，圆柱销针201阵列中部分触点脱离工件表面； S6：判断是否满足各触点均与工件表面接触的要求； S7：若不满足，则通过控制系统控制锁紧模块3的各驱动单元301同时动作，推动杠杆302实现圆柱销针201的小程度解锁； S8：脱离工件表面的触点在复位弹簧202的作用下自动回弹，再次贴紧工件表面； S9：重复步骤S3，完成第二次锁紧； S10：重复S6至S9，直至满足要求；机器人自动制孔末端执行器开始制孔。

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