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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利电动助力转向系统的摩擦补偿控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118953489B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411233961.7，技术领域涉及：B62D5/04；该发明授权电动助力转向系统的摩擦补偿控制方法及装置是由王小清;刘长鹏;冯杰;叶姜豪设计研发完成，并于2024-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本电动助力转向系统的摩擦补偿控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及车辆控制领域，涉及电动助力转向系统的摩擦补偿控制方法及装置。本申请实施例提供的方法综合考虑车辆在转向过程中的转向动态数据、驾驶员操作输入的手力矩以及电机对转向柱的转向力矩，可以全面、准确地计算出摩擦力矩。整个计算过程充分考虑到各种因素对摩擦力矩的影响，从而为后续的补偿提供准确的依据，有效地减少或消除由于EPS电机、减速器及机械系统摩擦导致的对回正和阻尼功能的干扰，改善因摩擦力迟滞效应导致的差手感，提升EPS的整体性能和驾驶体验。另外，还能够适应各种不同的驾驶条件和路况，无论是高速行驶还是低速转弯，都能提供最优的转向助力和摩擦力补偿。

本发明授权电动助力转向系统的摩擦补偿控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种电动助力转向系统的摩擦补偿控制方法，其特征在于，所述方法包括： 检测车辆在转向过程中驾驶员转动方向盘所产生的手力矩，并获取所述车辆中的电机在所述转向过程中对转向柱的转向力矩； 获取所述车辆在转向过程中的转向动态数据，并基于所述转向动态数据，所述手力矩以及所述转向力矩计算摩擦力矩； 获取摩擦补偿系数，并利用所述摩擦补偿系数与所述摩擦力矩计算摩擦补偿力矩； 控制所述车辆中电机按照所述摩擦补偿力矩进行力矩补偿； 所述获取所述车辆中的电机在所述转向过程中对转向柱的转向力矩，包括：获取所述电机为电动助力转向系统所提供的基础助力力矩，并获取在所述转向过程中所述方向盘的转动角度；利用所述方向盘的转动角度与所述基础助力力矩计算所述电机在所述转向过程中对转向柱的转向力矩； 所述利用所述方向盘的转动角度与所述基础助力力矩计算所述电机在所述转向过程中对转向柱的转向力矩，包括：获取所述转动角度对应的齿轮齿条变位系数；获取所述车辆在转向过程中带传动的第一传动比以及滚珠丝杠的第二传动比；计算所述基础助力力矩、所述第一传动比以及所述齿轮齿条变位系数之间的第一乘积，并将所述第一乘积与所述第二传动比之间的比值作为所述转向力矩。

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