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龙图腾网获悉东莞理工学院申请的专利一种机械臂轨迹跟踪控制方法及机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119238493B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411248152.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂轨迹跟踪控制方法及机械臂是由秦斐燕;巫嘉阳;丁文霞;谢仲业;王福杰;沈博;武淼设计研发完成，并于2024-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂轨迹跟踪控制方法及机械臂在说明书摘要公布了：本发明提供一种机械臂轨迹跟踪控制方法及机械臂，包括：对机械臂进行物理建模，以得到机械臂模型；基于DH法对机械臂模型进行运动学分析，以优化机械臂模型；利用3‑5‑3次多项式插值法对优化后的机械臂模型的预设定点进行轨迹规划；采用强化学习算法，对规划好的轨迹进行跟踪控制。通过运动学分析为后续的轨迹规划做好模型铺垫，保证后续轨迹规划的准确性；通过多项式插值法进行轨迹规划，能够保证机械臂末端的运动轨迹符合预设要求，且能够将各个关节和连杆进行联动；通过强化学习算法对轨迹进行跟踪控制，能够及时对机械臂的运动轨迹进行调整优化，从而保证机械臂在实际应用时其运动轨迹符合预设要求，解决了现有机械臂运动轨迹精准性较差的问题。

本发明授权一种机械臂轨迹跟踪控制方法及机械臂在权利要求书中公布了：1.一种机械臂轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括： 对机械臂进行物理建模，以得到机械臂模型； 基于DH法对机械臂模型进行运动学分析，以优化机械臂模型； 利用3-5-3次多项式插值法对优化后的机械臂模型的预设定点进行轨迹规划； 采用强化学习算法，对规划好的轨迹进行跟踪控制； 所述利用3-5-3次多项式插值法对优化后的机械臂模型的预设定点进行轨迹规划的方法包括： 获取优化后的机械臂模型的连杆和关节的关系信息； 基于量子粒子群算法和3-5-3次多项式插值法，得到关系信息在满足约束条件下，各个关节在预设定点运动的最优时间； 获取所有关节在预设定点运动的最大时间并求和，以得到最长运动时间； 利用3-5-3次多项式插值法对最长运动时间进行处理，以获得各个关节的运动轨迹； 利用正运动学分析得到机械臂末端执行器时间最优的轨迹规划； 所述获取优化后的机械臂模型的连杆和关节的关系信息的方法包括： 构造3-5-3样条插值； 获取关节在运动过程中的定点，所述定点包括初始点、第一中间点、第二中间点和终止点； 利用3-5-3样条插值，通过定点获知运动系数和插值点的关系； 根据定点、运动系数和插值点的关系，获得机械臂关节的位置和姿态； 所述基于量子粒子群算法和3-5-3次多项式插值法，得到关系信息在满足约束条件下，各个关节在预设定点运动的最优时间的方法包括： 获取机械臂关节在三段轨迹的运动时间； 优化量子粒子群算法的目标函数； 将三段轨迹的运动时间作为搜索空间，根据目标函数对粒子的位置、速度和加速度进行更新； 根据更新后的粒子位置、速度和加速度，获得各个关节在预设定点间运动的最优时间。

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