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龙图腾网获悉上海睿触科技有限公司申请的专利一种主操作手及主从式微创手术系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119112353B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411256688.X，技术领域涉及：A61B34/00；该发明授权一种主操作手及主从式微创手术系统是由陈飞蛟设计研发完成，并于2024-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种主操作手及主从式微创手术系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种主操作手及主从式微创手术系统，涉及医疗设备技术领域。该主操作手包括：位置调节机构、姿态调节机构和成对的指夹，姿态调节机构的输入端与位置调节机构的输出端连接，姿态调节机构的输出端与指夹连接，位置调节机构用于调整指夹的空间位置；姿态调节机构包括依次转动连接的多个连杆，位置调节机构上设有多个驱动电机，多个驱动电机分别与多个连杆驱动连接，多个驱动电机通过分别调整多个连杆的角度，以调整指夹的空间姿态。该主操作手可以实现主操作手的动力学补偿，调节能力强且调节范围大。此外，该主操作手将驱动电机设置在位置调节机构上，使姿态调节机构的惯量较低，更加易于控制，还能够保证医生长时间手术操作的舒适感。

本发明授权一种主操作手及主从式微创手术系统在权利要求书中公布了：1.一种主操作手，其特征在于，包括：位置调节机构、姿态调节机构和成对的指夹，所述姿态调节机构的输入端与所述位置调节机构的输出端连接，所述姿态调节机构的输出端与所述指夹连接，所述位置调节机构用于调整所述指夹的空间位置； 所述姿态调节机构包括依次转动连接的第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述第一连杆还与所述位置调节机构的输出端转动连接，所述指夹设置在所述第四连杆上，所述第一连杆的第一旋转轴线、所述第二连杆的第二旋转轴线、所述第三连杆的第三旋转轴线和所述第四连杆的第四旋转轴线相交于一点； 所述位置调节机构包括第一电机、第二电机、第三电机和第四电机，所述第一电机与所述第一连杆驱动连接，所述第二电机与所述第二连杆驱动连接，所述第三电机与所述第三连杆驱动连接，所述第四电机与所述第四连杆驱动连接； 所述主操作手还包括第一关节模组、第二关节模组和第三关节模组；所述第一关节模组包括第一转轴，所述第二连杆和所述第三连杆分别转动设置在所述第一转轴上；所述第二关节模组包括第二转轴和与所述第二转轴同轴设置的第三转轴，所述第一连杆转动设置在所述第二转轴上，所述第二连杆转动设置在所述第三转轴上；所述第三关节模组包括第四转轴、分别与所述第四转轴同轴设置的第五转轴和第六转轴，所述位置调节机构的输出端转动设置在所述第四转轴上，所述第一连杆转动设置在所述第六转轴上； 所述主操作手还包括第一牵引索、第二牵引索、第三牵引索、第四牵引索、第五牵引索、第六牵引索、第七牵引索、第八牵引索、第九牵引索和第十牵引索；所述第一牵引索分别与所述第一转轴和所述第四连杆驱动连接，所述第二牵引索分别与所述第三连杆和所述第三转轴驱动连接，所述第三牵引索分别与所述第一转轴和所述第二转轴驱动连接，所述第四牵引索分别与所述第二连杆和所述第六转轴驱动连接，所述第五牵引索分别与所述第三转轴和所述第五转轴驱动连接，所述第六牵引索分别与所述第二转轴和所述第四转轴驱动连接，所述第七牵引索分别与所述第六转轴和所述第二电机驱动连接，所述第八牵引索分别与所述第一连杆和所述第一电机驱动连接，所述第九牵引索分别与所述第五转轴和所述第三电机驱动连接，所述第十牵引索分别与所述第四转轴和所述第四电机驱动连接； 所述第一关节模组还包括分别固定在所述第一转轴上的第一绞盘和第二绞盘，以及固定在所述第三连杆上的第三绞盘；所述第二关节模组还包括分别固定在所述第二转轴上的第四绞盘和第五绞盘、分别固定在所述第三转轴上的第六绞盘和第七绞盘，以及固定在所述第二连杆上的第八绞盘；所述第三关节模组还包括分别固定在所述第四转轴上的第九绞盘和第十绞盘、分别固定在所述第五转轴上的第十一绞盘和第十二绞盘、分别固定在所述第六转轴上的第十三绞盘和第十四绞盘，以及固定在所述第一连杆上的第十五绞盘； 所述第一牵引索分别缠绕在所述第一绞盘和所述第四连杆上，所述第二牵引索分别缠绕在所述第三绞盘和所述第六绞盘上，所述第三牵引索分别缠绕在所述第二绞盘和所述第四绞盘上，所述第四牵引索分别缠绕在所述第八绞盘和所述第十三绞盘上，所述第五牵引索分别缠绕在所述第七绞盘和所述第十一绞盘上，所述第六牵引索分别缠绕在所述第五绞盘和所述第九绞盘上，所述第七牵引索分别缠绕在所述第十四绞盘和所述第二电机上，所述第八牵引索分别缠绕在所述第十五绞盘和所述第一电机上，所述第九牵引索分别缠绕在所述第十二绞盘和所述第三电机上，所述第十牵引索分别缠绕在所述第十绞盘和所述第四电机上。

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