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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种基于动态连续博弈的自动驾驶强制换道决策方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119117003B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411261180.9，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种基于动态连续博弈的自动驾驶强制换道决策方法是由胡宏宇;王子轩;田昌家设计研发完成，并于2024-09-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于动态连续博弈的自动驾驶强制换道决策方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于动态连续博弈的自动驾驶强制换道决策方法，属于智能网联汽车技术领域，包括步骤：通过车载传感器和车车通信获得强制换道场景中自车与周围车辆的运动状态信息；计算碰撞边界；基于非合作非零和动态博弈生成初始决策；采用基于信息连续性的博弈策略优化初始策略；以采用基于信息连续性的博弈决策优化后的策略连续保持三个周期为条件，输出最终的强制换道决策。本发明是一种考虑决策连续性的自动驾驶强制换道动态博弈决策方法，采用非合作非零和动态博弈构建决策模型，提升行驶安全、舒适和效率；通过基于决策连续性的动态博弈算法，增强决策适应性和预测性，确保决策输出的稳定性和一致性，降低不确定性和风险。

本发明授权一种基于动态连续博弈的自动驾驶强制换道决策方法在权利要求书中公布了：1.一种基于动态连续博弈的自动驾驶强制换道决策方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一：通过车载传感器和车车通信获得强制换道场景中自车与周围车辆的运动状态信息，所述运动状态信息包括车辆的位置、速度和加速度； 步骤二：采用不等径三圆轮廓法对车辆边界进行建模，计算自车与任意一个周围车辆的碰撞边界； 步骤三：基于非合作非零和动态博弈生成初始决策，具体包括以下步骤： 步骤三一：构建强制换道决策模型，所述强制换道决策模型包括两个参与者，分别是自车和目标车道后车，并为两个参与者制定博弈可选策略； 步骤三二：分别建立自车和目标车道后车的行驶安全收益函数、乘坐舒适收益函数、通行效率收益函数，对三个收益函数进行加权求和后得到自车和目标车道后车各自对应的总收益； 自车选择更换车道策略时，自车和目标车道后车的行驶安全收益函数为： 式中，为自车的行驶安全收益，为目标车道后车的行驶安全收益，j＝1,2,3，tE1和tE2分别为自车到达自车与目标车道后车的碰撞边界1和碰撞边界2的时间，tF1和tF2分别为目标车道后车到达自车与目标车道后车的碰撞边界1和碰撞边界2的时间，ΔT为安全临界时间； 自车选择不更换车道策略时，自车和目标车道后车的行驶安全收益函数为： 式中，为自车的行驶安全收益，为目标车道后车的行驶安全收益； 步骤三三：自车和目标车道后车根据不同的策略组合的总收益进行非合作非零和动态博弈，生成初始决策； 步骤四：采用基于信息连续性的博弈策略优化所述初始决策； 步骤五：以采用基于信息连续性的博弈决策优化后的策略连续保持三个周期为条件，输出最终的强制换道决策。

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