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龙图腾网获悉首都医科大学附属北京世纪坛医院申请的专利一种基于位姿信息和点云数据融合的口扫方法及口扫仪获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119279822B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411320634.5，技术领域涉及：A61C9/00；该发明授权一种基于位姿信息和点云数据融合的口扫方法及口扫仪是由余日月;陈凡凡;杨丽君;刘潇倩设计研发完成，并于2024-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于位姿信息和点云数据融合的口扫方法及口扫仪在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于位姿信息和点云数据融合的口扫方法及口扫仪，属于医疗器械领域，包括以下步骤：S1、选取相对于上颌牙槽嵴和下颌牙槽嵴位置关系固定的面部特征点作为面部标记点进行标记；S2、计算固定在口扫仪上的口扫传感器和姿态传感器相对于面部标记点的空间位置；S3、获得多角度点云数据；S4、获得全口点云数据；S5、获得口内扫描模型；S6、重建无牙颌软硬组织三维数字模型；S7、使用图像处理软件计算无牙颌软硬组织三维数字模型中无牙颌区域的软组织厚度。本发明采用上述基于位姿信息和点云数据融合的口扫方法及口扫仪，可显著减少或避免仅依赖点云数据的口扫仪在拼接过程中出现的错误，提高无牙颌数字印模的精度和效率。

本发明授权一种基于位姿信息和点云数据融合的口扫方法及口扫仪在权利要求书中公布了：1.一种基于位姿信息和点云数据融合的口扫方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、分别选取相对于上颌牙槽嵴和下颌牙槽嵴位置关系固定的面部特征点作为面部标记点进行标记； S2、基于立体相机固定在口扫仪上位置不变，利用立体相机获取的面部标记点信息，计算固定在口扫仪上的口扫传感器和姿态传感器相对于面部标记点的空间位置； S3、利用口扫仪进行口内扫描，获得多角度点云数据； S4、采用ICP算法，对基于步骤S2所述的立体相机获取的面部标记点数据进行重叠，得到三维空间变换参数，并建立重叠模型的空间直角坐标系，将步骤S3获取的多个角度扫描数据基于面部标记点进行融合，获得全口点云数据； S5、结合姿态传感器获取的位姿信息和步骤S4获取的全口点云数据，获得口内扫描模型； S6、对包括面部标记点的整个颌骨区域进行CBCT扫描，并对CBCT扫描获取的DICOM格式原始数据进行转换，得到包含面部标记点的颌骨STL数据，基于转换后的点云数据构建点云模型，再将点云模型与步骤S5获取的口内扫描模型拟合，重建无牙颌软硬组织三维数字模型； 步骤S6具体包括以下步骤： S61、数据采集：利用口内扫描获取无牙颌的表面拓扑结构，以及进行CBCT扫描； S62、数据预处理：针对CBCT获取的DICOM格式原始数据处理步骤如下：对CBCT获取的DICOM格式原始数据进行转换，得到包含面部标记点的颌骨STL数据； S63、基于面部标记点将口扫STL数据和颌骨STL数据融合进行融合，获得无牙颌软硬组织三维数字化模型； 步骤S63具体包括以下步骤： S631、利用图像处理技术从口扫STL数据与颌骨STL数据中提取面部特征点，并进行标记； S632、采用ICP算法对特征点进行粗配准，得到口扫STL数据特征点到颌骨STL数据特征点的最优变换输入矩阵，将最优变换输入矩阵作为对应关系； S633、利用引入最大化相关熵度量的ICP算法对特征点进行精细配准，得到三维空间变换参数，三维空间变换参数为口扫STL数据和颌骨STL数据之间的缩放因子、旋转矩阵和平移向量； S634、采用K-D树最近邻算法，删除离群点，对齐CBCT模型与口内扫描模型，建立软组织轮廓和颌骨的相对位置关系，并将软组织轮廓和颌骨的相对位置关系作为无牙颌软硬组织三维数字模型； S7、基于步骤S6重建的无牙颌软硬组织三维数字模型，使用图像处理软件计算无牙颌软硬组织三维数字模型中无牙颌区域的软组织厚度。

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