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龙图腾网获悉湖州丽天智能科技有限公司申请的专利基于光伏机器人的直线检测方法、定位装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119704261B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411922664.3，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权基于光伏机器人的直线检测方法、定位装置及系统是由徐春波;王士涛;张邺设计研发完成，并于2024-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于光伏机器人的直线检测方法、定位装置及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于光伏机器人的直线检测方法、光伏机器人的定位装置及系统。该方法包括：根据第一边缘点和第二边缘点的二维数据，确定第一平面直线；当第一平面直线的内点的数量大于或等于第一预设数量时，确定第一平面直线为第一候选直线；将多个第一候选直线中内点数量最多的候选直线确定为初始目标候选直线；基于初始目标候选直线进行循环直线检测，确定目标直线；当目标直线所在点云区域存在间隔时，将点云区域分为多个子点云区域，在不同子点云区域中分别进行直线检测，获得多条子目标直线；从多条子目标直线中选取新的目标直线。由此，能够准确检测光伏支架的目标结构所在直线。

本发明授权基于光伏机器人的直线检测方法、定位装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于光伏机器人的直线检测方法，其特征在于，所述光伏机器人用于将光伏板安装于光伏支架上，所述光伏机器人上安装感知设备，所述感知设备用于在所述光伏板的安装过程中采集所述光伏支架的三维点云数据；所述三维点云数据包括边缘点云数据，所述边缘点云数据包括多个边缘点的三维位置坐标，所述多个边缘点构成所述光伏支架的几何形状边界的点云，所述直线检测方法包括： 从所述多个边缘点中选取第一边缘点和第二边缘点；根据所述第一边缘点和所述第二边缘点的二维数据，确定第一平面直线； 当所述第一平面直线的内点的数量大于或等于第一预设数量时，确定所述第一平面直线为第一候选直线； 当存在多个第一候选直线时，将所述多个第一候选直线中内点数量最多的候选直线确定为初始目标候选直线； 将所述初始目标候选直线作为目标直线；或者，基于所述初始目标候选直线进行循环直线检测，确定所述目标直线；所述目标直线包括所述光伏支架的目标结构所在的直线；所述目标结构用于对所述光伏板在所述光伏支架上的安装位置进行定位； 当所述目标直线所在点云区域存在间隔时，将所述点云区域分为多个子点云区域，在不同子点云区域中分别进行直线检测，获得多条子目标直线； 从所述多条子目标直线中选取长度最长和或内点数量最多的直线，作为新的目标直线。

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