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龙图腾网获悉宁波睿达医疗器械有限公司申请的专利一种手术机器人的主操作手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119074242B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411342207.7，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权一种手术机器人的主操作手是由印眈峰;于泳海;孙赞朋设计研发完成，并于2024-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种手术机器人的主操作手在说明书摘要公布了：本发明提供了一种手术机器人的主操作手，所述主操作手包括：顶部基座组件；水平转动组件，所述所述水平转动组件设有相互配合连接的第一减速件和第一连接轴，所述第一连接轴连接所述顶部基座组件；竖直转动组件，所述竖直转动组件连接所述第一减速件和第一操作件，所述竖直转动组件能带动所述第一操作件实现升降移动；重力平衡组件，所述重力平衡组件设于所述第一操作件，且所述重力平衡组件还连接所述水平转动组件；姿态组件，所述姿态组件设于所述第一操作件远离所述重力平衡组件的一端；其中，所述第一减速件带动所述竖直转动组件实现绕所述第一连接轴的移动，且所述水平转动组件和所述重力平衡组件配合，带动所述第一操作件进行伸缩移动。本发明使得设备整体结构小巧，精度高，走线方便。

本发明授权一种手术机器人的主操作手在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人的主操作手，其特征在于，所述主操作手包括： 顶部基座组件110； 水平转动组件120，所述水平转动组件120设有相互配合连接的第一减速件122和第一连接轴121，所述第一连接轴121连接所述顶部基座组件110； 竖直转动组件130，所述竖直转动组件130连接所述第一减速件122和第一操作件140，所述竖直转动组件130能带动所述第一操作件140实现升降移动； 重力平衡组件150，所述重力平衡组件150设于所述第一操作件140，且所述重力平衡组件150还连接所述水平转动组件120； 姿态组件，所述姿态组件设于所述第一操作件140远离所述重力平衡组件150的一端； 所述顶部基座组件110还包括： 第二减速件111，所述第二减速件111和所述第一连接轴121转动配合； 且所述第二减速件111和设于所述第一减速件122上的第一动力件123配合，进而使所述第一动力件123带动所述第二减速件111转动，进而带动所述第一连接轴121转动； 所述水平转动组件120还包括： 第一连杆部，所述第一连杆部的一端和所述第一连接轴121连接，所述第一连杆部的另一端和所述重力平衡组件150配合连接； 第二动力件124，所述第二动力件124设于所述第一连杆部，所述第二动力件124用于驱动所述第一连杆部； 所述竖直转动组件130还包括： 第一支撑件131，所述第一支撑件131和所述第一减速件122连接，且所述第一支撑件131上设有第三动力件132； 第二连杆部，所述第二连杆部的一端连接所述第一支撑件131，另一端设有第一固定件133，所述第一固定件133连接所述第一操作件140； 其中，通过所述第三动力件132驱动所述第二连杆部实现所述第一操作件140的升降移动； 其中，所述第一减速件122带动所述竖直转动组件130实现绕所述第一连接轴121的移动，且所述水平转动组件120和所述重力平衡组件150配合，带动所述第一操作件140进行伸缩移动。

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