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龙图腾网获悉上海大学申请的专利基于沙普利值与耦合SAC的异构无人机分层编队控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119396201B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411373011.4，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权基于沙普利值与耦合SAC的异构无人机分层编队控制方法及系统是由柳春;唐帅;任肖强;赵国翔;武宇驰;汪小帆;蒲华燕;谢少荣设计研发完成，并于2024-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于沙普利值与耦合SAC的异构无人机分层编队控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开基于沙普利值与耦合SAC的异构无人机分层编队控制方法，其首先确认追踪无人机及目标无人机的位置及姿态信息，然后基于位置及姿态信息，通过位置控制模块确定轨迹控制信号，以驱动追踪无人机跟踪目标无人机，且保持期望编队，并通过姿态控制模块确定姿态控制信号，以驱动跟踪无人机跟踪期望偏航轨迹，最后基于轨迹控制信号及姿态控制信号对跟踪无人机进行协同跟踪控制，并计算跟踪误差变量，并判断跟踪误差变量是否满足预设条件，若满足则将当前轨迹控制信号及姿态控制信号作为最优控制策略，否则更新轨迹控制信号及姿态控制信号，直至满足预设条件。该方法解决了在复杂环境下部分无人机不具备探测目标能力的异构无人机群保持分层编队跟踪目标点问题。

本发明授权基于沙普利值与耦合SAC的异构无人机分层编队控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于沙普利值与耦合SAC的异构无人机分层编队控制方法，其特征在于，包括步骤： 确认追踪无人机及目标无人机的位置及姿态信息； 基于所述位置及姿态信息，通过位置控制模块，融合人工势场法及沙普利值的多智能体强化学习方法，确定无人机的轨迹控制信号，以驱动所述追踪无人机跟踪所述目标无人机，且保持期望编队，其中对于每架无人机，分别根据所述无人机的同构邻居无人机、异构邻居无人机以及目标无人机的位置信息，通过Actor子模块，确定第一、第二、第三动作信号，基于所述位置信息以及第一、第二、第三动作信号，确定第四动作信号，并基于所述第一、第二、第三动作信号，通过同构子群交互势场、目标交互势场以及异构子群交互势场确定第一辅助控制信号，最后基于所述第一辅助控制信号，通过神经网路自适应滑模位置控制算法确定轨迹控制信号，并采用边际贡献沙普利Q值函数，基于所述第四动作信号及位置信息对所述Actor子模块进行评价，并进行迭代更新； 通过姿态控制模块确定姿态控制信号，以驱动所述追踪无人机跟踪期望偏航轨迹； 基于所述轨迹控制信号及姿态控制信号对追踪无人机进行协同跟踪控制，并计算跟踪误差变量；以及 判断所述跟踪误差变量是否满足预设条件，若满足则将当前轨迹控制信号及姿态控制信号作为最优控制策略，否则更新轨迹控制信号及姿态控制信号，直至满足预设条件。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海大学，其通讯地址为：200444 上海市宝山区上大路99号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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