湖南大学江未来获国家专利权
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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种基于ESO与P增益的直气复合导弹姿态控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119440037B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411384802.7，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于ESO与P增益的直气复合导弹姿态控制方法是由江未来;刘伦君;周思超;王耀南设计研发完成，并于2024-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于ESO与P增益的直气复合导弹姿态控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于ESO与P增益的直气复合导弹姿态控制方法，包括：建立弹体模型，设计点火逻辑；获取过载指令，法向侧向过载环采用PI控制器，同时法向侧线过载环分别为攻角侧滑角环提供攻角侧滑角指令；获取攻角侧滑角指令，基于攻角侧滑角和角速度的关系，对攻角侧滑角环设计基于ESO的P增益控制律，为攻角侧滑角角速度环提供控制指令；对攻角侧滑角角速度环设计基于ESO的P增益控制律，实现阻抗回路的扰动抑制和扰动补偿，并跟踪攻角侧滑角角速度指令，实现姿态控制。采用了混合控制方法，响应速度快；不对具体的扰动建模，而利用ESO去估计扰动，可有效覆盖大部分飞行场景，泛用性高。
本发明授权一种基于ESO与P增益的直气复合导弹姿态控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于ESO与P增益的直气复合导弹姿态控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S100：建立弹体模型，设计点火逻辑；其中，点火逻辑为当气动力过载小于过载指令一定范围时，则点火开启侧喷发动机； S200：获取俯仰通道的法向过载指令和偏航通道的侧向过载指令，俯仰通道的法向过载环采用PI控制器，同时法向过载环为攻角环提供攻角指令；偏航通道的侧向过载环采用PI控制器，同时侧向过载环为侧滑角环提供侧滑角指令； S300：获取俯仰通道的攻角指令和偏航通道的侧滑角指令，基于攻角和攻角角速度的关系，对攻角环设计基于ESO的P增益控制律，为攻角角速度环提供控制指令；基于侧滑角和侧滑角速度的关系，对侧滑侧滑角环设计基于ESO的P增益控制律，为侧滑角速度环提供控制指令； S400：对攻角角速度环以及侧滑角速度环设计基于ESO的P增益控制律，实现阻抗回路的扰动抑制和扰动补偿，并跟踪攻角角速度指令以及侧滑角速度指令，实现姿态控制。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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