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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种永磁同步电机单环无差拍预测抗干扰控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119231994B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411378923.0，技术领域涉及：H02P21/13；该发明授权一种永磁同步电机单环无差拍预测抗干扰控制方法是由程善美;姜福喜设计研发完成，并于2024-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种永磁同步电机单环无差拍预测抗干扰控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种永磁同步电机单环无差拍预测抗干扰控制方法，包括建立dq同步旋转坐标系下表贴式永磁同步电机的广义受扰数学模型；设计离散时间扰动观测器，在线重构各通道中的总扰动；基于扰动估计信号、参考转速以及d轴参考电流，构建参考系统和状态跟踪误差系统；利用参考系统模型求取d、q轴参考控制输入电压；针对状态跟踪误差系统，依据无差拍预测控制原理，求取d、q轴误差控制输入电压；将参考控制输入电压和误差控制输入电压相加，得到电机驱动所需控制输入电压。基于无差拍预测控制思想，提出一种应用于PMSM的单环无差拍预测抗干扰控制方法，为提高系统的鲁棒性，一组离散时间扰动观测器被设计用于在线修正预测模型。

本发明授权一种永磁同步电机单环无差拍预测抗干扰控制方法在权利要求书中公布了：1.一种永磁同步电机单环无差拍预测抗干扰控制方法，其特征在于，所述方法包括： S1：在dq同步旋转坐标系下，建立表贴式永磁同步电机的广义受扰数学模型，考虑电机系统中参数的不确定性，通过状态空间模型描述系统的动态行为，并引入未知总扰动； S2：设计离散时间扰动观测器在线估计总扰动，通过假设扰动的变化量有界，观测器准确估计各个通道中的总扰动，观测器增益根据系统带宽参数来调节； S3：基于估计的总扰动、参考转速以及d轴参考电流，构建参考系统和状态跟踪误差系统模型； S4：利用所述参考系统模型求取d、q轴参考控制输入电压； S5：针对所述状态跟踪误差系统模型，根据无差拍预测控制原理，求取d、q轴误差控制输入电压； S6：将所述步骤S4得到的参考控制输入电压和步骤S5得到的误差控制输入电压相加，得到当前控制周期电机驱动所需控制输入电压； 所述步骤S1包括： S101：在dq同步旋转坐标系下，表贴式PMSM的数学模型为： 式中，R和L分别为定子电阻和电感，p为电机极对数，J为转子的转动惯量，Bv为粘滞阻尼系数，ψ为转子永磁体的磁链，id和iq分别为d、q轴电流，ud和uq分别为d、q轴电压，ω、ωe＝pω分别为转子的机械角速度和电角速度，Tl为负载转矩； S102：进一步考虑PMSM系统中存在如下参数不确定性： 式中，对于*＝R,L,ψ,J，“*0”表示参数“*”的已知标称值，“δ*”表示参数“*”的未知摄动量； S103：基于子步骤S101和S102，PMSM的广义受扰状态空间模型被建立为： 式中，状态变量 控制输入 已知非线性耦合向量： 可测量输出 总扰动向量其中ddt、dqt、dωt表示各个子系统中的未知“总扰动”，表达式分别为： 系数矩阵： 其中，I3表示3×3阶单位矩阵； S104：以Tc为控制周期，采用前向欧拉法对步骤S103中的PMSM广义受扰状态空间模型离散化，得到离散被控模型： 所述步骤S2包括： S201：确定扰动以及的变化量均有界，即存在正的常数μii＝d,q,ω以及μω2使得： S202：设计如下离散时间扰动观测器-1在线估计和 式中，下标i＝d,q；为辅助变量；非线性耦合项 为的估计；为观测器增益，可选取为： 其中，表示观测器的可调节带宽； S203：定义设计如下离散时间扰动观测器-2在线估计 式中，为辅助变量； 和分别是 和的估计；系数矩阵： 为观测器增益矩阵，按以下规则选取： 所述步骤S3中参考系统和状态跟踪误差系统模型的构建，包括： S301：设步骤S2中的离散时间扰动观测器精确估计总扰动，即有： 其中，为扰动的估计值； S302：根据输出调节理论，引入子步骤S104中离散被控PMSM系统的参考模型： 式中，为参考状态向量；为参考控制输入电压； 为参考非线性耦合向量；根据离散被控系统模型和MTPA原则有： S303：利用步骤S104中离散被控模型减去子步骤S302中参考模型，得到状态跟踪误系统： 其中，误差变量的定义如下：

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