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龙图腾网获悉浙江拓步智能科技有限公司申请的专利一种全方位视觉割草机的避障方法以及割草机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119547629B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411406302.9，技术领域涉及：A01D34/00；该发明授权一种全方位视觉割草机的避障方法以及割草机是由彭苏云设计研发完成，并于2024-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种全方位视觉割草机的避障方法以及割草机在说明书摘要公布了：本发明公开了一种智能割草机，旨在提供一种自动化程度高，能高效率的避障，同时能防止割草机打滑受困的全方位视觉割草机的避障方法以及割草机，其技术方案要点是割草机通过驱动组件在待割草的场地内移动，并通过外壳体底部的切割组件进行割草操作，同时，割草机在对场地进行割草的过程中，割草机上的视觉传感器能自动对路径上的障碍物进行检测，并操控割草机进行避障操作，且通过在割草机的外壳体上设置有碰撞传感器，使得割草机在运行的过程中能检测到视觉传感器没有检测出的障碍物，并通知割草机进行绕行避让，整体的避障效果好，能有效防止障碍物对割草机的破坏，延长了割草机的使用寿命，本发明适用于割草机控制技术领域。

本发明授权一种全方位视觉割草机的避障方法以及割草机在权利要求书中公布了：1.一种全方位视觉割草机的避障方法，其特征在于，包括以下步骤：S01、割草机在前进移动的过程中，视觉传感器检测割草机前方是否存在静态障碍物，若前方不存在障碍物，则判断当前割草机无需避障，割草机继续前进并重复步骤S01，反之，则通知割草机进行避障操作，并跳至S02继续检测； S02、割草机向左侧移动，并绕行通过前端的障碍物； S03、割草机沿场地边缘进行割边模式运行，同时在割边运行的过程中，碰撞传感器检测割草机是否发生碰撞，若未检测到碰撞，则判断割草机运行路径上未产生障碍物，割草机继续移动，反之，则判断障碍物过小或障碍物处于视觉传感器的视觉死角，同时割草机与障碍物发生碰撞，跳至S04继续检测； S04、割草机向左侧移动，并绕行通过前端的障碍物； S05、割草机继续移动，并检测是否完成割边运行，若否，则跳回S03继续检测，反之，则判断装置完成割边，割草机进行割草规划运行模式，同时在场地内进行移动割草操作； S06、割草机以规划模式前进，同时碰撞传感器检测割草机是否发生碰撞，若未检测到碰撞，则判断当前割草机未触碰到障碍物，割草机继续移动，反之，则判断障碍物过小或障碍物处于视觉传感器的视觉死角，同时割草机与障碍物发生碰撞，跳至S07继续检测； S07、割草机后退转弯，并继续运行； S08、割草机以规划模式前进并左转，同时碰撞传感器检测割草机是否发生碰撞，若未检测到碰撞，则判断割草机的左转路径上未存在障碍物，割草机继续移动完成左转，反之，则判断左转路径上存在障碍物与割草机发生碰撞，且当前环境割草机无法左转，跳至S09继续检测； S09、机器右转转弯，并继续运行； S10、割草机以规划模式前进并右转，同时碰撞传感器检测割草机是否发生碰撞，若未检测到碰撞，则判断割草机右转路径上未存在障碍物，割草机继续移动完成右转，反之，则判断右转路径上存在障碍物与割草机发生碰撞，当前换机割草机无法右转，跳至S11继续检测； S11、机器左转转弯，并继续运行； S12、割草机继续运行，并在场地内后退时，碰撞传感器检测割草机是否发生碰撞，若未检测到碰撞，则判断割草机后退路上未存在障碍物，割草机继续移动完成后退，反之，则判断后退路径上存在障碍物与割草机发生碰撞，当前割草机无法后退，跳至S13继续检测； S13、机器前进转弯，并继续运行； S14、割草机继续运行，同时碰撞传感器检测割草机是否处于受困状态，若碰撞传感器未检测到异常，则判断割草机未处于受困状态，割草机继续运行，反之，则判断割草机打滑受困，割草机后退转弯，同时碰撞传感器检测割草机的受困状态，若碰撞传感器未检测到异常，则判断割草机脱困成功，割草机继续运行，反之，则判断割草机无法脱困，割草机停止并报警通知工作人员。

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