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龙图腾网获悉中山大学申请的专利一种机器人安全刀路轨迹规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119279767B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411412255.9，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权一种机器人安全刀路轨迹规划方法及系统是由林军;黄凯设计研发完成，并于2024-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人安全刀路轨迹规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人安全刀路轨迹规划方法及系统，方法包括：获取目标患者的包含待手术病灶的医疗影像集和三维解剖虚拟模型；确定病灶表面的点作为目标手术点集，从医疗大数据库中查找相同待手术类型的历史实际入刀点集；根据历史入刀点集，确定目标患者表面的待手术入刀点；根据待手术入刀点和目标手术点集，利用预先训练的人工智能模型，在三维解剖虚拟模型中生成手术机器人的预测刀路轨迹；根据预测刀路轨迹和相同待手术类型的历史实际刀路轨迹集，规划最终的待手术刀路轨迹。利用本发明实施例，能够个性化地针对患者的解剖特征进行智能刀路规划，还能有效吸取和利用以往手术经验，以确保手术的安全性和有效性。

本发明授权一种机器人安全刀路轨迹规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人安全刀路轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标患者的包含待手术病灶的医疗影像集和三维解剖虚拟模型； 确定病灶表面的点作为目标手术点集，从医疗大数据库中查找相同待手术类型的历史实际入刀点集； 根据所述历史实际入刀点集，确定目标患者表面的待手术入刀点； 根据所述待手术入刀点和所述目标手术点集，利用预先训练的人工智能模型，在所述三维解剖虚拟模型中生成手术机器人的预测刀路轨迹，其中，所述预测刀路轨迹连接所述待手术入刀点和所述目标手术点集； 根据所述预测刀路轨迹和相同待手术类型的历史实际刀路轨迹集，规划最终的待手术刀路轨迹，其中，从相同待手术类型的历史实际刀路轨迹集中，筛选所查找的与待手术病灶位置中心距离小于预设距离的历史病灶位置对应的历史实际刀路轨迹；将筛选出的各历史实际刀路轨迹根据解剖组织类型进行分段，并将各历史实际刀路轨迹分段后的每一段进行对应叠加处理； 针对叠加后的每一段历史实际刀路轨迹，确定重叠度高于预设阈值的部分子段轨迹；删除所述预测刀路轨迹中与各个部分子段轨迹分别对应的第一部分预测轨迹，得到第一预测刀路轨迹； 判断删除后的预测刀路轨迹中是否存在非切割组织结构，如果存在，删除非切割组织结构对应的第二部分预测轨迹，得到第二预测刀路轨迹，否则将第一预测刀路轨迹直接作为第二预测刀路轨迹；将所述第二预测刀路轨迹与所确定的各个部分子段轨迹进行拼接处理，得到最终的待手术刀路轨迹。

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