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龙图腾网获悉中国重汽集团济南动力有限公司申请的专利跟驰状态下的车辆控制方法、装置、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119160182B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411460268.3，技术领域涉及：B60W30/14；该发明授权跟驰状态下的车辆控制方法、装置、设备、介质及产品是由卢俊;侯玉麒;刘阳;田磊设计研发完成，并于2024-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本跟驰状态下的车辆控制方法、装置、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本申请提供一种跟驰状态下的车辆控制方法、装置、设备、介质及产品，涉及自动驾驶控制技术领域。该方法包括：获取当前车辆在跟驰状态下的第一约束关系模型；获取当前车辆在当前时刻的实际状态、速度信息，并代入第一约束关系模型中，得到第二约束关系模型；获取当前车辆在当前时刻的代价函数；确定在第二约束关系模型的约束下，代价函数输出最小值时当前车辆在N个时刻的加速度，并根据N个时刻的加速度中包括的当前车辆在当前时刻的加速度，控制驾驶员和自动驾驶系统对当前车辆进行加速。本申请的方法，用以解决在车辆跟驰状态下，驾驶人与自动驾驶系统如何对车辆进行协同控制的问题。

本发明授权跟驰状态下的车辆控制方法、装置、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种跟驰状态下的车辆控制方法，其特征在于，包括： 获取当前车辆在跟驰状态下的第一约束关系模型，所述第一约束关系模型包括：N个状态转移模型、N+1个参考状态模型、N+1个相对加速度定义模型、N+1个相对速度定义模型、N+1个距离定义模型，N是大于或等于0的正整数，第k个状态转移模型用于描述所述当前车辆在第k+1个时刻的实际状态与所述当前车辆在第k个时刻的实际状态、所述当前车辆在第k个时刻的加速度、以及前方车辆在第k个时刻的加速度之间的关系，所述k是大于或等于0、且小于或等于N的整数，第0个时刻为当前时刻，所述实际状态包括：所述当前车辆和所述前方车辆之间的实际距离、所述当前车辆和所述前方车辆之间的实际相对速度，第m个参考状态模型用于描述所述当前车辆在第m个时刻的参考状态与所述当前车辆在第m个时刻的速度信息之间的关系，所述m是大于或等于0、且小于或等于N+1的整数，所述参考状态包括参考距离和参考相对速度，所述参考相对速度为0，所述速度信息包括：所述当前车辆在第m个时刻与所述前方车辆之间的相对速度、所述当前车辆在第m个时刻的绝对速度； 获取所述当前车辆在当前时刻的实际状态、速度信息，并代入所述第一约束关系模型中，得到第二约束关系模型； 获取所述当前车辆在当前时刻的代价函数，所述代价函数用于指示通过N个所述加速度对所述当前车辆进行控制时，所述当前车辆的N个所述参考状态和N个所述实际状态之间的差异性和总加速度； 确定在所述第二约束关系模型的约束下，所述代价函数输出最小值时所述当前车辆在N个时刻的加速度，并根据所述N个时刻的加速度中包括的所述当前车辆在当前时刻的加速度，控制驾驶员和自动驾驶系统对当前车辆进行加速。

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