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龙图腾网获悉广东火种源智能科技有限公司申请的专利环境帧的回环检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119478327B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411488965.X，技术领域涉及：G06V10/22；该发明授权环境帧的回环检测方法是由曾斌;梁翼;王枫设计研发完成，并于2024-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本环境帧的回环检测方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种环境帧的回环检测方法，方法包括：在电子设备移动过程中，采集环境信息，得到多个环境帧，以及各个环境帧对应的环境采集数据和位姿数据；根据预设的间隔帧数和所述环境采集数据，确定与当前环境帧的特征匹配度最大的前若干个第一候选环境帧；根据所述位姿数据，从所述若干个第一候选环境帧中，获取与所述当前环境帧的位姿距离最小的前两个第二候选环境帧；根据所述位姿数据和所述环境采集数据，获取两个所述第二候选环境帧的有效误差；将有效误差最小的第二候选环境帧确定为回环环境帧。本申请可以准确检测得到回环环境帧，提高了回环检测结果的准确性。

本发明授权环境帧的回环检测方法在权利要求书中公布了：1.一种环境帧的回环检测方法，其特征在于，包括： 在电子设备移动过程中，采集环境信息，得到多个环境帧，以及各个环境帧对应的环境采集数据和位姿数据； 根据预设的间隔帧数和所述环境采集数据，确定与当前环境帧的特征匹配度最大的前若干个第一候选环境帧； 根据所述位姿数据，从所述若干个第一候选环境帧中，获取与所述当前环境帧的位姿距离最小的前两个第二候选环境帧； 根据所述位姿数据和所述环境采集数据，获取两个所述第二候选环境帧的有效误差； 将有效误差最小的第二候选环境帧确定为回环环境帧； 其中，所述根据所述位姿数据和所述环境采集数据，获取两个所述第二候选环境帧的有效误差的步骤，包括： 根据两个所述第二候选环境帧的所述位姿数据和所述当前环境帧的所述位姿数据，分别获得两个所述第二候选环境帧的第一位姿关系； 根据两个所述第二候选环境帧的环境采集数据和所述当前环境帧的环境采集数据，分别获得两个所述第二候选环境帧的第二位姿关系； 根据各个所述第二候选环境帧的所述第一位姿关系和所述第二位姿关系，得到各个所述第二候选环境帧的有效误差，包括： 将所述第一位姿关系与预设的位姿关系阈值进行比对，得到位姿比对结果； 根据同一个所述第二候选环境帧的所述第一位姿关系和所述第二位姿关系，得到所述第二候选环境帧的位姿关系误差； 若所述第二候选环境帧位姿比对结果为第一位姿关系小于位姿关系阈值，且对应的所述第二候选环境帧的位姿关系误差小于预设误差阈值，确定所述位姿关系误差为所述第二候选环境帧的有效误差。

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